《End-to-end Driving via Conditional Imitation Learning》 本篇论文出发点:模仿学习方式来训练端到端模型,虽然可以让模型模仿专家驾驶,但在路口存在两难问题,直行还是转弯没法学习,且不能通过指令进行控制。这限制了端到端模型的实用性本文提出了基于条件的模仿学习,来解决上述问题本文主要贡献:本文提出通过高层次命令输入来训练端到端模型在测试时,学习到的驾驶策略如同一位司机,负责处理传感器协调,而且可以响应导航命令知识点介绍:端到端模型(e2e):通...【查看原文】