埃夫特取得一种机器人碰撞检测阈值更新方法、装置与存储介质专利，克服动力学模型预测精度下降等问题

金融界2024年9月4日消息，天眼查知识产权信息显示，埃夫特智能装备股份有限公司取得一项名为“一种机器人碰撞检测阈值更新方法、装置与存储介质“，授权公告号CN114589694B，申请日期为2022年3月。

专利摘要显示，本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人碰撞检测阈值更新方法、装置与存储介质，方法包括：通过指令或人机交互界面的方式发送是否进行阈值更新指令；阈值更新时，通过控制器获取一系列连续控制周期内的各个关节力矩误差和实际运动状态参数s，并根据关节力矩误差情况及运动状态参数s，建立误差的上下边界的包络线拟合模型E；通过指令或人机交互界面的方式发送是否停止阈值更新指令；通过指令或人机交互界面的方式发送是否开启碰撞检测指令。本发明克服了动力学模型中参数时变性以及运动和负载条件变化等带来的动力学模型预测力矩的精度下降，预测误差边界变化等问题。

来源：金融界