引言：

     本文旨在针对新手玩家对Ardupilot调参逻辑的梳理，以零一空天科技的X6飞控安装到一台垂直起降无人机的调参设置全过程为例，本教程分为两部分，图文版及视频，以Y3垂起为例进行讲解，多轴、固定翼及其他类型垂直起降也适用。

飞控介绍：

     X6飞控采用开源FMU v6X架构，采用高性能STM32H7处理器，配备低温飘，更抗震的 ICM45686陀螺仪，采用非相似余度设计的三冗余IMU，并内置IMU减震，配备温度补偿系统。拥有工业级RM3100罗盘，支持百兆以太网接口，标配高精度电流计！适配ArduPilot固件，外观精巧，性能强大，为低空经济打造稳定可靠的无人机飞控系统！

X6飞控

本次教程所使用的机型

目录

垂直起降无人机调试文档

1. 地面站安装

1) 地面站下载

2) 地面站打开展示

2. 飞控检查

3. 刷写固件

1) 在线刷写固件

2) 离线刷写固件方法：

4. 清空飞控数据

5. 加速度校准

6. 校准遥控器

7. 设置通道输出映射

1) 通道映射

2) 启用垂直起降参数

3) 垂直起降固定翼关键参数设置

4) Y3垂直起降无人机映射设置

垂直起降固定翼 - Servo_Function(PWM功能定义)

5) 全部参数通道映射设置

常见类型垂起推荐设置

8. 设置飞行模式

1) 更改飞行模式切换开关

2) 设置多轴模式

9. 设置外设设备

1) GPS设置

（一） GPS安装位置设置

（二） 双GPS设置

（三） CANBUS GPS设置

（四） 注意事项

2) RSSI设置

（一） RSSI_TYPE设置

（二） 模拟信号类型的RSSI设置

（三） PWM类型的RSSI设置

（四） 注意事项

（五） Mission Planner中的RSSI显示

3) 电源模块参数设置

（一） 一般设置

（二） 注意事项

4) 空速计设置

10. 尝试解锁

1) 查看解锁自检检查参数

2) 自检禁用检查项选择

3) 禁用解锁自检项gps：

4) 禁用安全开关设置

5) 设置解锁/上锁方式

11. 装机

1) Pix飞控接口概况

2) GPS接线及设置

3) 数传接线及设置

4) 接收机接线及设置

5) 输出设置

12. 试飞检查

1) 报错检查

2) 垂直起降无人机电调校准

3) 飞行检查

4) 首次飞飞行应进行的调试

13. 飞行参数调整

1) 首次起飞检查

2) 解锁飞机

3) 初始飞机调试

4) 垂起多轴飞行稳定调节

5) 测试 AltHold

6) 滤波设置及调整

7) 手动调整垂起多轴横滚和俯仰pid

8) 垂起多轴模式自动调参

9) 罗盘校准

10) 调试多轴定点模式

11) 首次转换

12) 垂直起降固定翼自动调参（飞机模式）

13) 垂直起降固定翼飞行模式（固定翼）

14) 垂直起降固定翼飞行模式（多轴）

14. 垂直起降固定翼问答集

1. 地面站安装

1) 地面站下载

推荐使用免安装版本，直接复制链接下载：

通过百度网盘分享的文件：MissionPlanner-1.3.81.rar

链接：https://pan.baidu.com/s/1HkPWI34CrngM5DZOYN6LDg

提取码：oqu2 

2) 地面站打开展示

2. 飞控检查

新飞控到手后，首要步骤是插入原厂附送的数据线检查飞控的LED灯状态，确保灯光正常亮起，从而初步判断飞控的基本功能是否完好。以X6飞控为例：

其次连接地面站，转动飞控看地面站姿态显示是否一起转动连接地面站的方法如下：

如图所示，打开地面站，

①　点箭头

②　选择合适的com口（一般是显示有Ardupilot MAVLink对应的com口），波特率为115200（一般默认)

③　点击连接，连接成功会显示如图，如连接不成功切换其他com口重新连接然后检查飞控。

飞控左偏，地面站对应姿态响应如图所示

地面站姿态对应左偏

3. 刷写固件

刷写固件主要右两种方式：在线刷写固件、离线刷写固件

1) 在线刷写固件

①　打开地面站选择初始设置

②　选择合适的com口及波特率不需要点击连接

③　点击左侧安装固件

④　点击自己需要的固件类型

⑤　出现弹框点击yes

⑥　准备下载

⑦　下载并上传

⑧　出现Upload Done表示上传完成，飞控断电重启直接连接地面站就可以进行下一步操作

2) 离线刷写固件方法：

先从官网或者第三方找到相应的飞控固件

①　选择初始设置，

②　选择安装固件Legacy，

③　选择加载自定义固件

④　找到对应的固件点击打开

⑤　上传

⑥出现Upload Done表示上传完成，飞控断电重启直接连接地面站就可以进行下一步操作

本文主要讲解垂直起降固定翼直接刷写固定翼固件就行，当然多旋翼与固定翼也通用。

4. 清空飞控数据

这个步骤比较重要，主要清除以前遗留的数据，或者一些缓存数据可能会导致飞行出现问题，方法如下：

①　刷好固件后断电重启并地面站连接飞控点击配置调试

②　选择全部参数

③　点击重置默认参数后断电重启就可以下一步进行

5. 加速度校准

①　点击初始设置

②　点击加速度计校准。

根据软件提示，转动飞控的六面，点击“校准加速度计”，依据提示对飞控的6个面进行校准。如图

飞控正面朝上，前进方向向前（飞控一般箭头表示前进方向）7 Nano在左右侧边能看到前进方向的箭头，点击校准加速度

③　水平放置点击Please place vehicle LEVEL加速计校准

④　左面朝下点击Please place vehicle LEFT加速计校准

⑤　右面朝下点击Please place vehicle RIGHT加速计校准

⑥　前面朝下点击Please place vehicle NOSEDOWN加速计校准

⑦　后面朝下点击Please place vehicle NOSEUP加速计校准

⑧　顶面朝下点击Please place vehicle BACK加速计校准

⑨　出现please place vehicle SUCCESS表示校准成功

⑩　可以提前做一次校准水平，装机后做也行，飞控放平点击校准水平

6. 校准遥控器

①　硬件连接，将接收机SBUS信号接入飞控的SBUS IN如下：

②　点击初始设置

③　点击遥控器校准，所有通道均有一定的值。特别是油门通道，以及开关通道。如下图：

④　如果接收机连接不正确，油门通道与开关通道均无输出值，如下图：

具体接线或设置后续会一步一步讲解

⑤　点击校准遥控

⑥　弹出对话框“Click OK and move all RC sticks and switches to their extreme positions so the red bars hit the limite”旨在提示点击该OK栏后，注意将所有通道的遥感打满，开关通道打满，确保看到通道显示红色栏为通道输出的最大值及最小值。 点击OK。如下图：

⑦　此时将所有通道的摇杆打满，开关通道及6端开关通道打满，可以在画面中开到通道是输出最大值和最小值有红色栏进行圈定，点击OK。

⑧　点击OK后，弹出对话框，显示各个通道输入的最大值与最小值，点击OK

7. 设置通道输出映射

1) 通道映射

如果刷的多轴固件不需要设置，如果刷得垂起或固定翼则需要设置通道输出映射，下文以垂直起降为例：

首先打开垂直起降参数，直接刷固定翼固件按下提升打开,连接飞控

①　打开配置/调试

②　点击全部参数

③　右侧搜索框搜索Q_ENABLE,找到这个参数

2) 启用垂直起降参数

①　Q_ENABLE这个参数值设置为1

②　点击右侧写入参数

③　点击OK后飞控断电重启垂直起降参数就有了。

3) 垂直起降固定翼关键参数设置

垂直起降固定翼飞行器（VTOL）作为一种复合飞行器，其参数设置对于确保飞行稳定性和安全性至关重要。以下是对VTOL飞行器参数设置的详细解析：

一、参数分类

1. 以“Q_”开头的参数

这些参数主要与多旋翼（Quadcopter）相关，特别是多旋翼的PID参数。在调整时，可以去除参数前的“Q_”，然后参考多旋翼飞行器的教程进行设置。这些参数包括但不限于：

· Q_ENABLE：启用或禁用VTOL模式。（垂起固定翼选择1启用）

· Q_FRAME_CLASS：定义多旋翼的型式，如四轴、六轴等。（Y3设置为7，定义为Y3机架）

· Q_FRAME_TYPE：指定机架类型，如X型、+型等。（选择X型机架本次设置为1）

· Q_TILT_MASK：定义哪些电机会倾转。（Y3前2倾设置为3）

· Q_TILT_TYPE：设置倾转方式，如倾翼机、向量推力等。（建议启用向量推力设置为2）

· Q_TILT_RATE_DN/UP：控制倾转速度。（根据飞机大小设置合适的倾转角度大飞机慢小飞机快本次飞机设置25）

· Q_TILT_THR_DN/UP：设置多轴转换到固定翼及固定翼转换回多轴的油门限制。（根据推重比、结构强度设置正常60%-90%强度不够转换油门最好小一些本次飞机设置85）

2. 非“Q_”开头的参数

这些参数大部分属于固定翼参数，调整时可参考固定翼飞行器的参数调整教程。这些参数包括但不限于：

· ARSPD_FBW_MIN/MAX：设置最小和最大空速限制。（根据飞机飞行速度设定本飞机12/35)

·Q_ASSIST_SPEED/ANGLE：定义多轴辅助固定翼的触发条件。（根据失速速度及转换要求本次设置10/6）

· Q_RTL_MODE/ALT：设置返航模式和返航高度。（多轴返航模式启用为1可以使用混合返航高于某高度或距离使用固定翼返航到家附近再转换多轴降落，然后设置多轴返航高度正常20-80m）

二、关键参数设置注意事项

1. 严格根据飞行器配置设置：关键参数的设置必须严格根据飞行器的实际配置来正确设定，一旦设置错误，可能会导致飞行事故。

2. 反复检查：在设置完参数后，务必反复检查，确保没有遗漏或错误。

3. 逐步调整：在调整参数时，建议逐步进行，并在每次修改后通过飞行测试来验证调整效果。

4. 了解基本原理：了解飞行器的机械结构、动力系统以及飞控系统的基本原理对于正确设置参数至关重要。

三、安全建议

1. 在有经验人员指导下操作：对于初学者来说，建议在有经验的人员指导下进行参数调整和飞行测试，以确保安全。

2. 备份参数：在进行参数调整前，建议备份当前参数设置，以便在出现问题时能够快速恢复。

3. 飞行测试：在调整完参数后，务必进行充分的飞行测试，以验证调整效果并发现潜在问题。

综上所述，垂直起降固定翼飞行器的参数设置是一个复杂而重要的过程，需要仔细操作并遵循相关指导原则。通过正确的参数设置和充分的飞行测试，可以确保飞行器的稳定性和安全性。以下相关参数借鉴@Kris大佬参数表以下为参考设置。

Y3垂直起降无人机默认输出映射

4) Y3垂直起降无人机映射设置

打开垂起参数后Y3垂直起降固定翼推荐设置，Y3类型垂起对应参数如下：

一通道接固定翼左副翼

二通道接固定翼右副翼

三通道接固定翼左V尾

四通道接固定翼右V尾

五通道接1号电机

六通道接2号电机

七通道接4号电机

八通道接左倾转舵机

九通道接右倾转舵机

如果是其他类型的垂起也可以自定义设置

相关定义参数翻译如下，可以根据自己需求设置：

常见多轴机架电机编号分布图

垂直起降固定翼 - Servo_Function(PWM功能定义)

5) 全部参数通道映射设置

除了在映射输出界面直接设置通道输出映射外还可以在全部参数设置，设置方法如下以一通道设置为例：连接飞控，

①　点击配置/调试，

②　点击全部参数表，

③　搜索servo1

④　找到servo_FUNCTION这个参数设置为功能定义表中的参数代号就是对应的输出参数，如参数代号4表示副翼舵机，只需要把参数设置为4点击写入参数，点击OK，这个时候1通道对应就是副翼舵机输出，注意参数servo1-servo16对应一通道—十六通道。

全部参数映射参数修改

常见类型垂起推荐设置

4+1垂直起降固定翼接线图

8. 设置飞行模式

1) 更改飞行模式切换开关

①　打开配置/调试

②　点击全部参数表，搜索mode

③　找到FL_TMODE_CH,默认参数为8改为5

④　点击写入参数

⑤　点击OK.这样飞行模式就从8通道切换改成5通道切换。

1) 设置多轴模式

建议如下设置

①　打开初始设置

②　点击飞行模式

③　用5通道设置三个飞行模式，分别如下

l 低档位垂起多轴自稳模式

l 中档位多轴定高

l 高档位多轴定点，等多轴调试完成后在设置固定翼之类的模式，切换开关建议放在非油门侧开关

9. 设置外设设备

外设设备主要包含GPS、电流计、空速计、数传、外置罗盘等

新版直接可以在Serial Ports界面设置，直接选择串口、波特率、对应功能，X6飞控默认设置如下：

1) GPS设置

垂直起降固定翼（VTOL）的GPS安装与设置是确保飞行器导航准确性和稳定性的关键步骤。以下是关于GPS安装位置设置、双GPS设置以及CANBUS GPS设置的详细指南：

（一）GPS安装位置设置

GPS的安装位置需要精确设定，以确保飞行器能够准确接收卫星信号。安装位置的设置通常通过以下参数进行调整：

GPS_POS1_X：表示GPS模块在飞行器上的X轴位置（以米为单位，0.1米=10公分）。正值表示GPS安装在机头方向，负值则表示安装在机尾方向。

GPS_POS1_Y：表示GPS模块在飞行器上的Y轴位置。正值表示GPS靠近右翼方向，负值则表示靠近左翼方向。

GPS_POS1_Z：表示GPS模块在飞行器上的Z轴位置（即高度）。正值表示GPS向下安装，负值则表示向上安装。

对于安装第二个GPS（如果有的话），可以使用相同的参数设置方法，但将参数名中的“POS1”替换为“POS2”。

（二）双GPS设置

双GPS系统可以提高飞行器的导航冗余性和可靠性。以下是关于双GPS设置的参数说明：

GPS_AUTO_SWITCH：此参数用于设置GPS的自动切换模式。0表示不使用自动切换；1表示使用收星品质较好的GPS；2表示启用双GPS融合（但请注意，目前融合测试可能存在问题，建议暂不使用）；3表示始终使用第二个GPS。

GPS_BLEND_MASK：当GPS_AUTO_SWITCH设置为2时，此参数用于选择双GPS融合的具体项目。通过设置不同的位（bit）来融合水平位置、垂直位置或速度信息。

（三）CANBUS GPS设置

CANBUS GPS是一种通过CAN总线与飞控系统通信的GPS模块，它通常具有更高的数据传输速率和更强的抗干扰能力。以下是关于CANBUS GPS设置的参数说明：

GPS_TYPE：设置GPS的类型。如果只有一个CANBUS GPS，则将其设置为9；如果同时使用一般GPS和CANBUS GPS，则一般GPS设置为1，CANBUS GPS设置为9。

GPS_TYPE2：用于设置第二个GPS的类型，如果不需要第二个GPS，则设置为0。

CAN_P1_DRIVER：启用CANBUS1的驱动，通常设置为1以启用CANBUS1，并需要在设置后重新开机才能生效。

CAN_D1_PROTOCOL、CAN_D1_UC_MAG_ID、CAN_D1_UC_NODE、CAN_P1_BITRATE等参数：这些参数用于详细配置CANBUS通信的参数，如协议类型、罗盘ID、节点ID和波特率等。具体设置值应根据所使用的CANBUS GPS模块的规格说明进行设置。

（四）注意事项

在进行GPS安装和设置之前，请确保已经仔细阅读了飞行器的用户手册和GPS模块的规格说明。

在安装GPS时，请尽量避免将其安装在容易受到电磁干扰或遮挡物较多的位置。

在设置参数时，请务必按照飞行器的配置和实际需求进行设置，避免参数设置错误导致飞行事故。

在完成GPS安装和设置后，请进行充分的测试以确保飞行器的导航准确性和稳定性。

2) RSSI设置

在垂直起降固定翼（VTOL）无人机中，设置遥控信号强度（RSSI）是确保飞行安全和稳定的重要步骤。RSSI的设置依赖于所使用的接收机类型（如433Mhz接收机）以及飞行控制器（如Pixhawk）的支持。以下是根据您的要求，对RSSI设置的详细指导：

（一）RSSI设置概述

RSSI（Received Signal Strength Indication）用于指示接收到的信号强度，对于无人机而言，这通常指的是遥控信号或数传信号的强度。设置RSSI时，需要根据接收机的类型（是否有RSSI输出接点）和飞行控制器的支持情况来选择合适的设置方式。

（二）RSSI设置类型

根据接收机的不同，RSSI可以通过模拟电压（类比）或PWM信号来传输。在Pixhawk等飞行控制器上，通常可以通过设置相关参数来选择RSSI的类型和接收引脚。

（三）具体设置步骤

（一）RSSI_TYPE设置

RSSI_TYPE=1：表示使用模拟信号作为RSSI。

RSSI_TYPE=2：表示使用PWM信号作为RSSI。

RSSI_TYPE=3（如果有的话）：表示使用接收机通信协议中的信号质量或丢包信息作为RSSI。

RSSI_TYPE=0：表示不使用RSSI功能。

（二）模拟信号类型的RSSI设置

RSSI_ANA_PIN：设置接收模拟RSSI信号的引脚。对于Pixhawk，103引脚常被用作SBUS OUT，但也可能用于接收模拟RSSI信号（具体需参考飞行控制器的硬件手册）。

RSSI_PIN_HIGH：设置当RSSI强度为100%时，测量到的电压值（例如3.3V）。

RSSI_PIN_LOW：设置当RSSI强度为0%时，测量到的电压值（通常为0V）。

（三）PWM类型的RSSI设置

RSSI_CHANNEL：设置遥控器中用于传输RSSI PWM信号的通道号（例如，如果RSSI信号通过第6通道传输，则设置为5，因为通道编号通常从0或1开始）。如果不使用PWM RSSI，则设置为0。

 RSSI_CHAN_HIGH：设置当信号强度为100%时，PWM信号的占空比值（例如2000微秒）。

RSSI_CHAN_LOW：设置当信号强度为0%时，PWM信号的占空比值（例如1000微秒）。

（四）注意事项

 在进行RSSI设置之前，请确保已经仔细阅读了接收机和飞行控制器的用户手册，以了解相关引脚的功能和设置方法。

不同的飞行控制器和接收机可能具有不同的设置参数和引脚布局，因此请务必根据具体的硬件规格进行设置。

在设置过程中，请务必小心谨慎，避免错误设置导致飞行事故。

设置完成后，请进行充分的测试以确保RSSI指示准确可靠。

（五）Mission Planner中的RSSI显示

在Mission Planner等地面站软件中，显示的RSSI通常指的是数传链路的RSSI。如果需要查看遥控器的RSSI，请选择相应的RxRSSI选项进行显示。这有助于在飞行过程中实时监测遥控信号的强度，确保飞行安全。

垂直起降固定翼（VTOL）无人机的电源模块设置是确保无人机安全飞行和高效能表现的重要环节。以下是对电源模块参数的详细设置说明：

3) 电源模块参数设置

（一）一般设置

1. 电池量测/监控种类（BATT_MONITOR）：

2. 设置为4，表示同时量测电压及电流。这是为了更全面地监控电池状态，确保飞行安全。

3. 可选值包括：0=禁用，3=仅量测电压，4=量测电压及电流，等。

4. 电池序列号（BATT_SERIAL_NUM）：

5. 设置为-1，除非使用的是支持SMBus的智能电池，否则此参数一般不用设置。

6. 电池电压检测引脚（BATT_VOLT_PIN）：

7. 根据所使用的飞控板进行设置，Pixhawk通常设置为2。

8. 电池电流检测引脚（BATT_CURR_PIN）：

9. 同样根据飞控板进行设置，Pixhawk通常设置为3。

10. 电流感应器零电流时的电压偏移（BATT_AMP_OFFSET）：

11. 设置为0，表示在零电流时电流感应器的电压偏移为零。这个值可能需要根据实际感应器进行微调。

12. 分流比（BATT_AMP_PERVOLT）：

13. 表示量测到1V时对应的电流值。对于普通电流感应器，可能设置为17；对于霍尔电流传感器，可能需要设置为更高的值，如54.64（支持12S及180A电流）。

14. 分压比（BATT_VOLT_MULT）：

15. 表示量测到1V时对应的电压值。对于普通电压感应器，可能设置为10.1；对于霍尔电流传感器的电压监测部分，可能需要设置为更高的值，如15.7。

16. 允许的最大输出功率（BATT_WATT_MAX）：

17. 设置为0，表示不限制最大输出功率。这个值可以根据无人机的实际需求进行设置。

18. 电池容量（BATT_CAPACITY）：

19. 根据实际使用的电池容量进行设置，如15500mAh。

20. 低电压量测类型（BATT_FS_VOLTSRC）：

21. 设置为0，表示使用电池直接量测的电压。

电池保护设置

临界（紧急或严重失效）保护

电池临界电压（BATT_CRT_VOLT）：设置为非零值，表示电池电压低于此值时触发紧急保护动作。

电池临界容量（BATT_CRT_MAH）：设置为非零值，表示电池剩余容量低于此值时触发紧急保护动作。

 临界失效采取的动作（BATT_FS_CRT_ACT）：设置为适当的值，如RTL（返航）、自降或终止/关动力。

一般失效保护

低电压持续时间（BATT_LOW_TIMER）：设置为适当的秒数，表示低电压状态持续多久后触发一般失效保护。

电池低电压保护（BATT_LOW_VOLT）：设置为非零值，表示电池电压低于此值时触发一般失效保护。

 电池低容量保护（BATT_LOW_MAH）：设置为非零值，表示电池剩余容量低于此值时触发一般失效保护。

一般失效采取的动作（BATT_FS_LOW_ACT）：设置为适当的值，如RTL（返航）、自降或终止/关动力。

（二）注意事项

校准电流：必须有功率计才能准确校准电流值，否则请勿随意修改电流校准值。

霍尔电流传感器：如果使用霍尔电流传感器，需要调整相应的分流比和分压比参数。

fu'hao多组电源模块：如果飞控板支持多组电源模块（如Pixhawk2 Cube），则需要为每组电源模块分别设置参数，参数名称以BATT2_开头。

通过合理的电源模块设置，可以确保垂直起降固定翼无人机在飞行过程中电池状态的稳定监控和有效保护，从而提高飞行的安全性和可靠性。

4) 空速计设置

垂直起降固定翼（VTOL）无人机的空速计校准是确保飞行过程中速度数据准确性的重要步骤。正确的空速数据对于飞行控制和导航至关重要。以下是关于空速计校准的详细指南，包括自动校准和手动校准的方法。

（一）空速计参数设置

首先，确保正确设置了空速计的相关参数。这些参数包括空速计的类型、校准值、最大和最小空速等。具体参数及其意义如下：

ARSPD_AUTOCAL：空速计自动校准功能，通常设置为1以启用自动校准。

ARSPD_BUS：空速计连接的I2C总线编号，需根据实际连接情况设置。

ARSPD_FBW_MAX 和 ARSPD_FBW_MIN：最大和最小空速值，用于设置空速计的量程。

ARSPD_OFFSET：空速偏移值，通常不建议随意设置。

ARSPD_PIN：模拟空速计的引脚编号，仅当使用模拟空速计时有效。

ARSPD_PRIMARY：主空速传感器选择，如果有多个空速计，需指定哪个为主要传感器。

ARSPD_PSI_RANGE：传感器PSI范围，通常不建议随意设置。

ARSPD_RATIO：空速计的校准值，用于调整空速读数的准确性。

ARSPD_SKIP_CAL：是否关闭地面归零校准，通常设置为0以允许地面校准。

ARSPD_TUBE_ORDER：静压管与动压管顺序，根据实际安装情况设置。

ARSPD_WIND_MAX 和 ARSPD_WIND_WARN：允许的最大空速与地速差及告警阈值。

ARSPD_OPTIONS：空速选项，用于设置空速传感器故障时的行为。

ARSPD_TYPE：空速计型号，根据使用的空速计选择相应的型号。

ARSPD_USE：是否启用空速计，设置为1以在飞行中使用空速计。

（二）空速计自动校准步骤

1. 启用自动校准：将ARSPD_AUTOCAL设置为1，并检查其他相关参数是否设置正确。

2. 观察空速计是否有效：在地面时，观察空速读数是否在合理范围内，并尝试捏住动压管以验证空速计的反应。

3. 升空并绕圈：以多轴模式升空并转换为固定翼模式，绕圈飞行以让空速计自动校准。

4. 降落并关闭自动校准：飞行结束后，降落并关闭自动校准（ARSPD_AUTOCAL=0），观察ARSPD_RATIO是否已自动调整。

（三）空速计手动校准步骤

如果不信任自动校准结果或需要更精细的调整，可以使用手动校准方法。

1. 打开空速计但不启用：将ARSPD_USE设置为0，仅记录空速数据而不用于飞行控制。

2. 升空并绕圈：以多轴模式升空并转换为固定翼模式，绕圈飞行一段时间。

3. 下载并分析日志：使用Mission Planner下载飞行日志，并分析空速和地速数据。

4. 计算校准值：根据空速和地速的差值，计算新的ARSPD_RATIO值，并确保其在合理范围内（通常为1.5到3.0之间）。

5. 启用空速计：将ARSPD_USE设置为1，以在飞行中使用校准后的空速计。

（四）注意事项

在进行空速计校准前，请确保无人机处于安全状态，并遵循所有安全操作规程。

校准过程中应避免强风或其他可能影响空速计读数的外部因素。

如果在校准过程中遇到问题，请检查空速计的安装、连接和配置是否正确。

手动校准需要一定的数学和数据分析能力，如果不确定如何进行，请寻求专业帮助。

10. 尝试解锁

1) 查看解锁自检检查参数

①　打开配置/调试

②　点击全部参数表

③　搜索框搜索CHECK后点击回车

④　找到arming_check这个参数

2) 自检禁用检查项选择

①　点击选项，

②　弹出对话框，

③　选择需要禁用的选项，点击对应框就可以

3) 禁用解锁自检项gps：

①　点击选项

②　点击ALL前边方框清除全部检测选项

③　点击GPS luck选择禁用GPS

④　可以查看参数以改成8

⑤　点击写入参数，点击OK，这样我们就禁用gps，可以尝试在室内解锁尝试一下

4) 禁用安全开关设置

如果没装安全开关按如下设置禁用安全开

①　点击配置/调试，

②　点击全部参数表，搜索safety，

③　找到BRD_SAFETY_DEFLT,，默认参数为1，改成0，

④　写入参数，点击OK，这样就禁用安全开关。

5) 设置解锁/上锁方式

还有一个设置需要修改一下，垂直起降固件默认多轴模式的解锁/上锁跟多轴模式不一样，我们需要设置像多轴那样能上下锁，设置如下：

①　点击配置/调试

②　点击全部参数表，搜索rudd

③　找到ARMING_RUDDER,默认1，改成2

④　点击写入参数，点击OK，这样解锁/上锁方式就和多轴解锁的方式一样了。

然后激动人心的时刻来了，油门最低方向最右就可以直接解锁，地面站飞行数据界面会提示已解锁，就可以进行下一步装机了。

11. 装机

在装机接线之前我们需要了解一下飞控接口及定义，以便我们知道任何兼容的传感器或者输出自己该怎么接线，需要怎样设置，以及接线的注意项等，从下图我们能够很清楚的看出官方给我们的接口定义图，X6飞控大致接口如下：

1) Pix飞控接口概况

Pix系列飞控，拥有多种接口以满足不同的连接需求。以下是对Pix飞控主要接口的归纳：

遥控接收机接口：

通常标记为SPEKTRUM DSM Receiver或其他类似名称，用于连接遥控接收机。

飞控pwm输出接口：

主要用于连接舵机、电调、继电器之类的设备。

远程通信接口：

包括多个UART（通用异步收发传输器）接口，如TELNET1和TELNET2，用于连接数传电台或其他远程通信设备，也可以用于连接OSD（飞行数据叠加系统）。

USB接口：

USB接口，用于与电脑通信，进行固件升级、参数设置等。

SPI接口：

SPI（串行外设接口）总线接口，用于连接支持SPI通信的设备。

电源接口：

电源口，用于接入飞行器的电源系统，提供飞控所需的电能。

安全开关接口：

安全开关接口，用于连接安全开关，确保在飞行前进行必要的检查和解锁操作。

蜂鸣器接口：

蜂鸣器接口，用于连接蜂鸣器，在飞行过程中提供声音提示，如启动自检、错误报警等。

串口设备接口：

除了上述的UART接口外，还可能有额外的串口设备接口，用于连接其他串口设备。

GPS接口：

用于连接GPS模块，提供飞行器的位置信息。

CAN总线接口：

CAN（控制器局域网络）总线接口，用于连接支持CAN通信的设备。

I2C接口：

I2C（Inter-Integrated Circuit）接口，用于连接各种I2C设备，如GPS的磁罗盘等。

ADC接口：

数模转换器接口，用于连接需要模拟信号输入的设备，Pixhawk飞控通常提供多个ADC接口以支持多种传感器。

LED指示灯接口：

用于连接LED指示灯，显示飞控的状态信息，如启动、自检、飞行模式等。

存储卡接口：

TF卡或SD卡接口，用于存储飞行日志和其他相关数据。

其他接口：

根据不同的Pix版本和制造商，还可能有其他特定的接口，如DEBUG接口、扩展总线接口等

2) GPS接线及设置

(1) 普通GPS接线

在购买官方配套的外置传感器时直接可以插接使用，如01口官方默认定义为gps、led、蜂鸣器及安全开关接口，当我们购买官方GPS时就可以直接插接使用，并且固件对应的参数官网已经适配好不需要任何设置即可即插即用，在比如GPS2号接口，官网默认为GPS接口，如果有零一空天科技家的GPS即可即插即用不需要任何设置，

飞控安装到飞机机舱，不需要特别加减震平台，正常使用3M海绵双面胶粘在机身中心即可。确保安装稳固，较大的晃动下不会出现飞控松脱。

Gps接线及设置（只研究接线理论暂不需要了解）：

GPS接口定义

以X6飞控GPS2口为例，接口有如下定义：

GND——————可以理解为负极或者接地跟gps的GND接通

VCC/5+/v5+/v——   可以理解为5v供电，或者设备电源，一般接gps的vcc/5+/v5+/v

SDA——————它是I2C通信中的信号线，直接接gps的SDA

SCL——————它是I2C通信中的信号线，直接接gps的SCL

RX——————可以理解为接收器，用于接受信号或者数据一般接GPS的TX

TX——————跟RX相反，可以理解为信号发射器，一般接GPS的RX

实际接线图

(2) 普通接线GPS设置

现实中接好线其实并不能直接使用，还需要到地面站进行一些设置后GPS与飞控才能正常通讯及使用。具体设置如下：

①　打开配置/调试，

②　点击全部参数表，

③　搜索SEERIAL，

④　假设我们从商家那里了解到uatr8对应的是SERIAL4,然后在参数表找到SERIAL4，可以看到有三项设置，

⑤　只需要设置GPS对应的波特率如（57600、115200、384000）、

⑥　接口类型设置设置为GPS前提是GPS支持MVlink协议具体询问采购商家是否支持MVLink与波特率，如设置正确此时gps就可以正常与飞控通讯，可以到室外测试以下搜星。

(3) CAN口通讯GPS接线及设置

接线图

接线图很简单

飞控5V——GPS 5v

飞控GND——GPS GND

飞控CAN H——GPS CAN H

飞控CAN L——GPS CAN L

实际接线

CAN口GPS设置

在Mission planner的全部参数表设置以下参数并在写入后重启：

CAN_P1_DRIVER 设置为1.

CAN_P2_DRIVER 设置为1.

NTF_LED_TYPES 设置为231.

GPS_TYPE 设置为9(如果作为GPS1).

3) 数传接线及设置

数传接口定义

(1) 接线

以这个口为例，跟GPS同理

GND——————可以理解为负极或者接地跟数传的GND接通

vcc/5+/v5+/v——   可以理解为5v供电，或者设备电源，一般接数传的vcc/5+/v5+/v

RX——————可以理解为接收器，用于接受信号或者数据一般接数传的TX

TX——————跟RX相反，可以理解为信号发射器，一般接数传的RX

实际数传接线图

(1) 数传参数设置

同样数传接好线也并不能直接使用，需要经过地面站设置后方能使用，具体设置如下：

①　打开配置/调试，

②　点击全部参数表，

③　搜索serial，

④　假如uart5口对应serial5，找到serial5，

⑤　只需要设置波特率为57600，及参数设置为57

⑥　协议改为1或者2MAlink1或MAlink2协议，写入参数，，点击OK即可正常使用数传。

4) 接收机接线及设置

对于sbus接收机而言接线非常简单，定义如下

接收机接口定义

一般用RC IN表示接收机输入

+ ————表示接收机供电或者正极

- -————表示接收机GND或者供电负极

S ————表示接收机信号线包括（ppm、sbus等信号）

接收机实际接线图

接收机设置很简单，正常商家已经设置好直接插接就可以使用

5) 输出设置

根据输出映射直接接线，以下图为默认输出映射，接线图可以做参考举例四轴飞行器固件接线讲解

(1) 以四轴为例:

四轴接线定义图

上面是接线定义图，主要目的是让我们知道输出设备的接线默认定义，如当我们选择四轴固件或刷垂起固件并机架设置为X型时，接线定义及电机转向就如上图，1号电机在前进方向的右前侧，并逆时针旋转，默认接飞控 1通道。2号电机在前进方向的左后侧，并逆时针旋转，默认接飞控2通道。3号电机在前进方向的左前侧，并顺时针旋转，默认接飞控3通道。4电机在前进方向的右后侧，并顺时针旋转，默认接飞控4通道。然后X四轴输出接线就这么简单。其他类型的飞行器接线跟这个一样。基本设备设施接线及设置就这样，其他的也基本类似就不一一列举了

看完接线图，也会设置下一步就是接线，接线就是把上面的内容参照实物接好，垂起可以参照下图

对于三倾转机型（即可以在多旋翼、过渡模式和固定翼模式之间切换的飞行器），动力控制的切换通常通过遥控器上的不同通道来实现。以下是基于您提供的设置方法的简化说明：

切换设置

开关高（High Position）= 3动力模式：

当您将遥控器上的指定通道（如CH7、CH8或CH9中的任意一个）拨到最高位置时，飞行器将切换到三动力模式，即所有电机正常工作，适用于多旋翼飞行模式。

开关中（Middle Position）= 双前拉模式：

当您将遥控器上的指定通道拨到中间位置时，飞行器将切换到双前拉模式。在此模式下，部分电机（通常是前面的电机）用于提供向前的推力，而后部电机（如尾电机）的行为则取决于您选择的RC?_OPT值。

RC?_OPT=31：在这种设置中，双前拉时尾电机会自动倾斜以减小阻力或辅助控制，但不会自动完全转回垂直位置。

RC?_OPT=32：与RC?_OPT=31类似，但在此设置中，当切换到双前拉模式时，尾电机会自动倾斜回垂直位置（或接近垂直），以减小空气阻力和提高飞行效率；而当切换到单后推模式时，前拉电机也会自动倾斜回适当位置。

开关低（Low Position）= 单后推模式：

当您将遥控器上的指定通道拨到最低位置时，飞行器将切换到单后推模式，通常只有后部的电机工作，提供向后的推力，适用于固定翼的滑行或后退飞行。

注意事项

 “?”的选择：这里的“?”代表遥控器的通道号，可以是7、8或9中的任意一个。您需要根据自己的遥控器设置和飞行习惯来选择一个通道进行动力控制切换。

参数设置：RC?_OPT的值决定了在不同模式下电机的具体行为。请根据您的飞行器和飞行需求来选择合适的值。

飞行测试：在调整完参数后，务必进行充分的飞行测试，以确保飞行器在各种模式下都能稳定、安全地飞行。

希望这些简化的说明能够帮助您更好地理解并设置三倾转机型的动力控制切换。

4+1垂直起降固定翼接线图

本次教程样机

按照接线图接好设备后就可以进行下一步步骤了。