奥比中光 Gemini 335 VS 英特尔 Realsense D435i，谁才是顶流?
在科技迅猛发展的当下，3D 视觉技术已成为众多领域的关键支撑。双目 3D 相机作为重要的 3D 视觉设备，在工业、机器人、人工智能等领域的作用愈发凸显。奥比中光的 Gemini 335 和英特尔的 RealSense D435i 作为热门产品，备受瞩目。究竟谁更胜一筹？让我们深入对比分析。
一、奥比中光 Gemini 335：全场景深度图像输出的卓越代表
Gemini 335 作为奥比中光 Gemini 330 系列的首发产品之一，体积小巧却性能强大。它配备高性能主被动融合双目成像系统及多款传感器，能在户外、室内、夜晚、白昼等不同光照条件以及各种复杂多变的动态环境中稳定输出高质量深度数据。(Gemini 335配置的传感器详情信息请见文章结尾)
那么，Gemini 335 是如何实现全场景高质量深度图像数据输出的？主要分两步，暗光场景下，LDM会向物体投射红外散斑增强纹理，左右双目模块采集增强后的图像纹理信息。户外阳光直射时，LDM的激光散斑被自然光淹没，左右双目模块采集自然光下的图像纹理信息。在室内、半室外及户外非阳光直射场景下，左右双目模块融合采集红外散斑后的纹理增强图像，以及自然光下的图像纹理。最后，深度引擎处理器 MX6800 接收红外图像，执行深度生成算法，输出目标场景的深度图像。
二、英特尔 RealSense D435i：高性能深度相机系列的代表
英特尔RealSense D400 是英特尔推出的高性能深度相机系列，RealSense D435i 具备 RGB、红外成像、红外 LDM、IMU 等传感器，仅缺少 LRM 激光测距模块，也能提供准确的深度感知。那么，奥比中光的Gemini 335相机的成像性能与英特尔 RealSense D435i对比究竟如何？针对多个典型的场景，我们的测试结果如下：
三、对比测试：四大场景彰显实力差异，奥比中光Gemini 335 表现更佳
对比场景一：户外阳光下的成像效果对比
拍摄场景：夏季晴天 14：00 的户外草坪，阳光照度 > 50K Lux。
我们由以上图片可以得出两款相机都能克服户外阳光限制，输出稳定的深度图，深度效果基本一致。
对比场景二：复杂场景下的成像效果对比
拍摄场景：室内大白墙前放置多种物体，如透明塑料瓶、细小木棍、黑色三脚架、蓝色重复纹理塑料箱、高反光柱。我们将两款相机距物体约 1.5m 拍摄。
结果显示，Gemini 335 的深度成像及点云成像比英特尔 RealSense D435i 更稳定、完整，尤其在面对重复纹理、无纹理、弱纹理物体时。
对比场景三：成像 FOV 大小及 D2C 功能对比拍摄场景：光学标定板上标记数字【5】和【11】，相机距标定板约 0.3m 拍摄。
我们发现，同等深度距离下，Gemini 335 的成像范围（FOV）比英特尔RealSense D435i 更大。纵向上，Gemini 335 成像中有数字【5】和【11】，D435i 只有【11】。横向上，Gemini 335 覆盖格子数更多。我们从官方提供的数据中也得到印证：
此外，Gemini 335 支持硬件D2C和软件 D2C（Depth-to-Color：深度与彩色图对齐同步输出），可实现多分辨率下的深度与彩色图像信息的像素级空间对齐，并在 viewer 中直接输出 2D 的 D2C 图与 3D 的彩色点云图。
而RealSense D435/D435i 仅支持软件 D2C，需通过 SDK 或代码实现，要实现深度与彩色的对齐，对上位机算力要求更高。虽然英特尔RealSense D435/D435i也可输出3D的彩色点云图，但图片平整度较差于Gemini 335。
对比场景四：运动场景成像对比
拍摄场景：将两款相机放在离桌面带图案纸张相似距离，快速摆动。
可以得出，两款相机均可输出真实 RGB 图像，但 Gemini 335 的运动模糊显著低于 RealSense D435/D435i。
四、总结：Gemini 335 优势突出
经过对比测试，可以看出奥比中光 Gemini 335 在户外阳光、复杂场景、运动场景下的成像效果优于英特尔 RealSense D435i，且具备更大的深度及 RGB FOV，支持硬件与软件D2C。价格方面，Gemini 335 的官方定价为1950元，而 RealSense D435i 的官方定价为 334 美金（约 2382 元），价格上，Gemini 335 更具竞争力。
使用体验上，Gemini 335 及整个奥比中光双目3D相机Gemini 330系列为用户提供丰富全面的产品支持和出色体验。
1）相机Viewer有OTA升级功能，用户可直接接收固件更新通知或预览工具升级的通知，保证设备的稳定运行；
2）支持中英文语言切换，输出高质量 metadata 数据。（点云、纹理、色彩、运动、时间戳信息）;
3）提供配套 SDK 和使用文档，包括入门指南、进阶指南、代码示例等，便于快速开发应用。
4）配件方面，有匹配的多机同步集线器和信号连接线，操作指南完整，实现轻松同步。
在应用场景方面，Gemini 335 具备小巧机身，并达到整机 IP5X 防护等级，非常适合协作机器人、货架机器人、配送机器人等小型机器人及 AI 视觉应用开发。其在复杂工作环境中表现稳定，为小型机器人的智能化及 AI 视觉应用的拓展提供了有力支持。
综上所述，奥比中光 Gemini 335 在性能、价格和使用体验等方面表现出色，是双目 3D 相机领域的佼佼者。如果您正在寻找一款高性能的双目 3D 相机，奥比中光 Gemini 335 是值得考虑的优质之选。
该款相机配置的传感器有：
[1]用于深度成像的左右2个双目模块(IR Left, IR Right)
[2]1个彩色RGB模块(RGB Module)
[3]1个发射红外散斑的散斑发射模块(LDM)；该模组可通过在应用场景中向物体投射红外散斑以增加纹理信息，提高3D相机系统探测深度信息的能力。
[4]1个激光测距模块(LRM)；基于光飞行时间原理实现测距功能。LRM用于补充双目3D相机近距盲区内的深度信息，测距范围0.001m-0.4m，提升3D相机对深度测量范围的完整覆盖能力。
[5]图像信号处理器(ISP)、相机内置惯性测量单元(IMU)