一、前言

▲ 图1.1.1 邀请参观比赛

  【卓】哎，曹总啊，刚才我们看到上大学威海同学制作车模的过程，让我们到现场去看看同学的作品在现场的表现怎么样。

  【曹】好呀，感谢卓大，今天也很荣幸有卓大带我们一起参观比赛，谢谢。

  【卓】好，咱们走吧。

  【曹】好。

二、镜头组

▲ 图1.2.1 镜头组别

  【曹】卓大，我发现这一组啊是最追求速度。那么请问这一组的任务和诀窍是什么呢？

  【卓】哎，曹总观察的很仔细啊。确啊，这个组别呢，他们的成成绩是按照他们的车模作品绕行赛道一周这个时间来排序的。不过至于同学的他的车模跑的这么快的秘诀啊，那不如让我们听听参赛同学来怎么说吧。

▲ 图1.1.3 中国计量大学：赛博-1

  今年的镜头组特别难，比以往的任何一届镜头组都快。一个最重要的原因就是今年允许镜头组增加负压，来为小车提供更大的侧向摩擦力，这样小车过弯时就更不容易，侧滑速度上限得到了提高。另外就是摄像头组的传感器，我们采用的是全局快门的cmos成像，好，帧率高，可以很好的完成高速寻迹需求。

  再就是英菲影的 AURIX 性能强大，对图像的处理速度以及各种复杂算法的计算都很快的完成。为高速运行的小车实时数据处理和角色都提供了很好的保障。

▲ 图1.1.4 通过实践完成车模作品

  【卓】哎，曹总怎么样？你看这小小车模虽然小啊，但是它都是按照真车运动原理呢来进行设计的。它也分为环境感知轨迹规划和运动控制来完成的。

  【曹】确实啊，这个小车的这个工作原理和现在真车的端到端的自动驾驶技术确实有非常高的类似程度。

  【卓】是的。

  【曹】那么现在同学们确实很幸运，对能够在大学阶段就接触到这么先进的技术，并且通过这个实践啊来完成自己的作品。

  【卓】刚才我们看到这一组啊是玩速度的啊。那么接下来我们带你看一组玩平衡的。

  【曹】好呀。

三、摩托组

▲ 图1.3.1 摩托组别

  【卓】哎，曹总啊，你看这个摩托组别啊。他虽然也是以速度取胜，但它有个前提。由于保证车门呢不倒，要始终保持平衡。

  【曹】呃，谢谢卓大的介绍，我们这个赛制的这个赛题的设置啊，真是别出心裁。那么我有个疑问，这个摩托车为什么要倒着跑？

  【卓】其实啊你的疑问呢也提到我的心坎上了。这个车模呢最我们是从一个玩具车模演化而来的。在最初我在测试的时候呢，我会发现它正着跑、倒着跑都可以。不过你看没有啊，在今天现场比赛的同学的车模作品中啊，他都是倒着跑。那么让我们一起来听听同学该怎么说吧，也解开我心中的迷惑。

  【曹】好的。

▲ 图1.3.2 东北林业大学：东林Ares零一队

  呃，在我看来就是说我们的摩托车也可以站着跑，只是在调试的过程中，我们大概花两个月调试嘛，发现呃它倒着跑的效果是更好的。

  然后我们就选择了倒着跑。当时用我们调了大概两个月的站着跑呢，发现它的速度挺慢的，而且不好控。然后我们当时也通过一系列探索，也发现，倒着跑反而更快，也更有向隅，有有利于它的的转弯半径。然后各种参数的调试，然后我们就选择倒着跑。

  【曹】真是所谓的实践出真知啊。因为如果按照惯性思维方式的话，我们也许就看不到这么优雅的摩托车比赛了。

  【卓】是这样的啊，不过说到优雅，咱们还有另外一个组别啊，更加的优雅动人。让我们一起去看看吧。好的，

四、独轮组

▲ 图1.4.1 独轮组

  【卓】哎，曹总啊，刚才我们看到了平衡车，你看这一组呢，它是更加是玩平衡的，它是独轮车哦。

  【曹】这就是相当于让小车来玩杂技了啊。那我得等一下得好好瞧瞧。

  【卓】对，你看独轮车啊，它是依靠东上的两个飞轮的旋转产一个反作用力来产来保持平衡一转向。很可惜啊，由于天气原因，原本是在室外主办的这个独行车呢，现在转到了室内呃，独轮车的比赛任务呢就是寻找部落感，而且呢通过撞击撞到他。

  【曹】卓老师我只看到较小的传感器，那么通常呢在室内的赛道呢是连续的可循迹的啊，那么室外却没有。对，那么所以我就很想知道，那么这个小车是如何在室外的情况下来寻找到目标的呢？

  【卓】好，咱们老规矩。那么咱们把这个疑问呢，让他们同学帮我们来答疑解惑吧。

▲ 图1.4.2 南京信息工程大学独轮车队

  我们的我们的车其实通过惯导去进行一个打点，就例如用编码器去记里程，用陀螺仪去记它的方位。这样完整的构建出一个坐标系来进行一个打点。

  然后，然后可能还会通过摄像头去调整它的方位，来完成一个目标版的寻迹。

▲ 图1.4.3 浙江工业大学：独轮组

  呃，在室外的话我们是用r t k基站，然后和小车的流动站来定位的 。因为天气已经转移到室内了，所以我们就采用惯性导航的方式，然后结合摄像头来矫正它，然后来识别黄色的目标板。

  【卓】哎，刚才我们看到这个竞赛组别呢，它是目标板的寻找。那么我们还有一个竞赛组别是信标的寻找，只不过它是狂野的越野车寻找竞标。那下面呢让我们到越野场地去看看那个狂野的越野车如何来寻找竞标吧。

  【曹】好呀，

五、越野组

▲ 图1.5.1 越野组

  【卓】你看这组也是目标发现，不过他发现的原理和方式是不同的。至于什么不同呢，我们来请同学们来给我们讲一下，好吧。

▲ 图1.5.2 浙江工业大学越野组

  嗯，越野组车模采用了比比较狂野的越野车模。如果场地比较大，那么它就需要越野车发挥出的高性能。同时这个组的定位不仅需要g p s进行粗定位，还需要使用硅麦传感器。通过寻找声音来引导完成目标，引导目寻找目标，从目标上完成灭灯，来比拼灭灯速度。

▲ 图1.5.3 室外越野组

  【曹】卓老师啊，我远远的就听到这种类似警报的声音啊，非常的特别啊。那我了解到呢以往呢，这一组都是在室外进行的啊，那么这个环境呢更加的粗犷啊，竞速也更加的激烈啊。那么调车的这个同学呢通常都要满场跑啊，非常的辛苦。

  【卓】的确是这样的，这个组别的同学啊，他们在外面的风吹日晒的，到今天为止呢，这个组别试了三年了，每年在赛场上大家只要看到同学皮肤就黑，就能判断他肯定是越野组的同学。这部分同学呢他平时的调试使得他们要付出除了技术之外，更多的体力上的付出。

  【曹】所以呢应该说这对我们参赛的同学来说，在体力和毅力上都是一种锻炼。

▲ 图1.5.4 为祖国健康工作五十年

  【卓】没错啊，清华有一句校训为祖国健康工作五十年。呃，这要求我们首先有一个健康的体魄，具有强大的兴趣内驱力。那么这样才能让同学们在这炎炎的夏日呢，依然坚持自己的热爱。教育呢不是灌输，而是点燃啊。智能车这个载体呢，就像点燃一重群内心内心中的兴趣的一个火把。最终他们能做多好，走多远，要靠他们内心被点燃的内驱力去完成。

▲ 图1.5.5 智能车是一把点燃内心志趣的火把

  【曹】非常认可卓老师的理念啊，那么我也认为呢，大学期间最重要的呢是培养一种学习的能力啊，找到自己喜欢的方向，并且呢为之努力，夯实自己的基础。这样呢才能在将来投身到工作时呢，能在自己所处的行业持续的发光发热。