麻省理工学院 | ​基于人体关节力矩估计的统一外骨骼控制框架

[图片] 下肢外骨骼技术可以显著提升人类的移动能力，通过减轻或增加肌肉的机械负担来提高能量利用效率。这项技术不仅适用于搬运重物，还能在运动训练和健身中引入新的创新。尽管下肢外骨骼在增强人类移动能力方面取得了显著成果，但其在实际应用中仍然面临挑战，尤其是在控制系统方面。 外骨骼的控制系统通常包括高层、中层和低层。高层控制系统评估用户和环境状态，以调整辅助力；中层基于控制规律计算所需的辅助力；低层将这些辅助力转化为执行器命令。虽然数据驱动的方法已经改进了可穿戴传感器数据与关节力矩之间的映射，并展示了在外骨骼控...【查看原文】