双足轮式，谁才是人形机器人未来？明星创业者、投资人站队，行业开启内部赛马
出品 | 搜狐科技
作者 | 梁昌均
编辑 | 杨锦
自去年以来，除了AI大模型，人形机器人可以说是科技圈最热的赛道。
2024云栖大会开幕期间，它再次成为最受关注的话题之一。阿里CEO吴泳铭在开幕演讲中直言，未来所有能移动的物体都会变成智能机器人，每个家庭可能会有两三个机器人。
现场展馆还展出了几十款机器人阵列，多家企业秀出了自家产品行走、取物等能力，吸引了不少观众驻足。
火热背后则是凶猛的资本。宇树科技年初完成近10亿元融资，银河通用机器人则在最近的7亿元天使融资中，一口气拿下IDG、源码、中网投、美团等近20家机构。
当然，最吸睛的当属稚晖君创办的智元机器人，成立一年半完成7轮融资，汇集红杉、高瓴、百度、比亚迪等投资方。
“人形机器人现在有很大的泡沫。”押注多家人形机器人公司的投资人王超对搜狐科技直言，泡沫对企业来说是好事，坏处就是估值太高，对投资人有很大压力。
泡沫之下，人形机器人商业化进展却不及预期，基本都处于演示阶段或小批量商用阶段。
在云栖大会首日主论坛上，宇树科技创始人王兴兴、银河通用创始人王鹤、逐际动力创始人张巍、星动纪元创始人陈建宇等明星创业者，激辩人形机器人的图灵时刻，分歧浮上水面。
做轮式，还是双足？
“我觉得一定要做成人形，而且是有两条腿的人形机器人。”张巍强调到，通用人形机器人本质上就是要代替人运动。
几年前，王兴兴也被投资人问过做不做人形机器人，他当时坚决反对，因为那时的技术没办法驾驭复杂的机器人系统。
后来他逐渐改变了想法。过去8年坚持做四足机器人的宇树科技，自去年初正式研发人形机器人，并选择双足路线，“整个AI技术发展节奏远超我的预期”。
不过，这并非行业共识。北京大学前沿计算研究中心助理教授王鹤在去年成立的银河通用，首先选择的则是轮式路线。
“通用机器人有一个过程，而形态在不同阶段有最适合、最经济、最稳定的载体。”王鹤说。
业内比较普遍的观点认为，相较工业机器人等专用机器人，人形机器人最大价值在于通用性。
原因在于，我们的工作场景、家庭场景，都是为人量身定做。只有当人形机器人足够像人，才能更好适应这些场景，从而更好应用，因此双足或双腿被不少人视为机器人的终极形态。
“我觉得评估人形机器人要先看腿，它之所以是一个新的物种，本质就是要长出两条腿来，腿是机器人具有通用能力的一个基础。”张巍表示。
去年8月从大厂辞职创办加速进化的程昊此前对搜狐科技表示，人形机器人的形态最终会像计算机、智能手机一样实现标准化。
“随着AI变得非常通用，需要一个形态像人一样都能干，会自然选择出来是人形。会不会有中间形态的轮式，我觉得会有。”程昊表示。
星海图商业化负责人虞磊则不认可轮式是过渡的说法。“轮式是更高效、更成熟的方案，在商超或工厂场景的通过性更高，而双足天然存在缺陷，也不具备通用价值。”
王鹤也提到，银河通用选择的零售商超和工厂场景，这些环境基本都是平地，轮子够用。“用最便宜的价格、最稳定的机器人技术，可以率先实现落地。”
无论选择双足，还是轮式，各方似乎都有让人信服的理由。但不得不说，目前双足人形机器人的技术和落地困境更为突出。
搜狐科技从云栖大会等最近多个展会上观察到，双足人形机器人在行走稳定性、可靠性方面有待加强，基本都需要用吊车以防摔倒，也尚未具备起跳跑或下蹲起立等更加灵活的能力。
此次的四位创业者，普遍认为目前人形机器人的泛化性不够，而这是实现通用的关键。
“很多展示是双足，但用到某些场景，可能就会变成轮子。”科大讯飞研究院院长刘聪对搜狐科技还提到，双足对硬软件的协同要求会更高，成本也会更高。
为此不少企业在本体设计上采取了新思路，银河通用机器人就用了轮式+可折叠的本体设计。这可以让机器人蹲下后手臂摸到地面，站立可达2.4米，能弯腰捡起地上的货物，能从高处货架取卸货物，并保持稳定。
“轮式机器人正在被更多企业接受和认可。”该公司员工表示，当技术瓶颈被突破，成本足够低，未来也会去拥抱双足。
这可能并非是一个非彼即此的问题。图睿智能CTO陈孙杰此前则对搜狐科技表示，长远来看，双足和轮式会并行发展，企业要结合场景，从成本、能力、功耗、效率等维度综合衡量。
看下身，还是上身？
目前，业内对人形机器人并未有统一定义，狭义看即为类人的机器人，拥有双足、双腿、双手、手臂，以及大小脑、躯干等。
陈建宇表示，人形机器人技术主要分为三大块，大脑小脑和本体，它们同等重要，但相对来说最关键的是小脑，它承接大脑的思考规划，并调用本体，从而真正让它到世界里面去干活。
“相对于大脑和本体，小脑是最薄弱、技术不确定性最高的部分，导致机器人还没有达到真正的泛化性。”陈建宇称。
想让机器人更加通用，就需要为机器人打造一个好的脑。刘聪就强调，机器人的形态不是最重要的，而是根据场景对能力的需求，做好大脑和小脑的结合。
AI带来了新的可能。“人形机器人的发展就是AGI带动，我甚至认为具身智能将是多模态大模型的一个杀手级应用。”张巍认为，受到大模型发展的启发，机器人也经历了从规则驱动到算法驱动，再到数据驱动的跳跃。
多位业内人士认为，大模型对机器人的脑会带来突破，能提升交互、感知、规划和决策能力，提高机器人的自主学习能力，从而更好应对复杂任务，实现更好的移动和操作能力。
“我们做人形机器人，更多是要用它上臂的作业能力，而不是下肢的移动能力。上臂的价值高于下肢，但现在大家都在做下肢。”人形机器人（上海）有限公司研发部副部长梁振杰此前在世界机器人大会上对搜狐科技表示。
这句话的潜台词是，行业搞错了发展重心。虞磊和陈孙杰同样认为，人形机器人的价值不在于移动，不要纠结移动形态，而是要把重心放在上臂操作层面，更多发挥双手的潜力。
银河通用目前也比较看重上身的操作能力。王鹤提到，公司最关心机器人的上半身，即手、眼、脑的协调，首先就是泛化抓取技术，这非常体现具身智能的能力，所以要做双手。
该公司在云栖大会现场演示了机器人在零售场景的应用，下单后，它可以从货架的最高或最低处取商品，选择用夹具还是吸盘，可以自主决定。
目前，多数人形机器人还无法实现手脚并用的上下身协同。王兴兴提到，这是因为目前人形机器人的运动、操作等基本都是分开训练，缺乏统一的框架，无法做复杂的全身运动。
在张巍看来，通用的移动能力不太需要双臂，而通用的操作能力需要双腿，它能支撑双臂完成全身协同的通用操作，这也是腿存在的重要价值。
对不少企业来说，聚焦下身移动能力尤其是坚持双足，可能代表着团队理想化的技术愿景，也可能是更有吸引力的资本故事。在这一波机器人热潮中，双足人形显然受到更多资本关注。
不过，首程资本投资副总裁许彪对搜狐科技表示，在做投资决策时，不会把轮式和足式作为关键的评判标准，主要是看脑和通用操作端是否足够好。
他投资了先做四足、后做双足的宇树科技，投了一上来就做双足的松延动力，还投了银河通用、星海图等聚焦轮式的机器人公司。
“我们更多是看好具身智能的前景，人形不一定是未来绝对统一的形态，但具身智能一定是确定的方向。”许彪说。
争议之外，智元机器人选择全都要：轮式双足、上身下身、软硬件核心技术都做，这或许也是它最受资本追捧的原因之一。
“现在智元业内估值最高，它被认为是一家平台性公司，也只有搞到这么多的资金储备，才能去做数据、算力等这么多东西。”王超表示。
能用，还是不能用？
除了这些技术分歧，业内对人形机器人的价值，以及何时能规模商用等也存在争议。
有人认为，人形机器人的价值是在非标场景下去替代人；有人对此不认同，也不是要去替代已形成标准化的工业机器人。
陈孙杰就提到，其客户在意的是通过人形机器人实现标准化之后，产品附加值能否上升，而不是说简单减几个员工的成本。“应该从精益思维思考如何给企业创造额外价值，而不是说在企业现有价值体系里去和人做竞争。”
至于人形机器人的商业化，马斯克等乐观者认为，两三年内就能在工厂规模量产，他给出的时间是2026年。
最近，OpenAI加持的创业公司1X推出了一款面向家庭服的人形机器人，并住进了一位00后导演的家中，冲咖啡、叠衣服、辅助烹饪，似乎让机器人走进千家万户有了曙光。
陈建宇表示，不管是工业还是商用，甚至是家用，可能会在这两年看到早期的试用者，而有边界、有标准的工厂会比家庭更先要大规模应用。
王鹤则认为，现在已经到了产业化的边界，明年将是商用元年。“我们5年的目标是达到1万台，10年后在安全性上达到进入家庭标准，15年后可能会产生千万级别的市场。”
张巍拒绝给出时间判断。“这个赛道的发展是事件驱动，而不是时间驱动，更关键是看 AI技术的发展。我们要避免过早地去做商业化，不要用时间去衡量，关键看技术的开关。”
诸多分歧之外，行业最大的共识或许在于，人形机器人前景值得期待。王兴兴、王鹤等均认为，人形机器人的图灵时刻一定会到来。
这还需要时间和耐心，对做出不同选择的入局者来说，如同内部赛马，就看谁能坚持先跑出来了。
（应受访者要求，王超为化名）