一种基于刚柔耦合的仿人机械手：设计与性能验证

[图片] 当前，仿生机器人技术的发展离不开灵巧多指手的设计，从而执行各种任务。多指手不仅要模仿人手的形状和结构，还要具备抓握等操作功能。 传统仿人多指机械手的主要结构大多是刚性的，驱动装置通过传动系统将驱动力施加到仿人的关节上，以实现关节的远距离驱动。这种刚性结构的多指机械手功能强大，但结构复杂、对外界环境适应性差和安全性低，在实际应用中通常需要复杂的驱动控制。 此外，仿人多指机械手的研究设计与实际应用之间仍存在一些矛盾，包括仿人手的简单性与灵巧性之间的矛盾，以及制造材料的刚性与柔性特性之间的矛盾。 [图...【查看原文】