人形机器人行业专题：国产人形机器人全维度对比
人形机器人政策梳理
政策：北上深相继发布人形机器人相关行动方案，工信部发布指导意见
地方行动方案提及人形机器人规划：2023年5月，深圳发布《加快推动人工智能高质量发展高水平应用行动方案》，提及 组建广东省人形机器人制造业创新中心，开展人形机器人规模化应用。2023年6月，北京发布《机器人产业创新发展行动 方案》，目标到2025年建成相关平台/生态，完成百台(套)级人形机器人原型机的小批量制造。2023年10月，上海发布《 促进智能机器人产业高质量创新发展行动方案》，开发通用人形机器人原型机，实现人形机器人面向场景应用的优化迭 代，促进类脑智能等前沿技术与机器人融合创新，到2025年建设人形机器人制造业创新中心。
工信部专门发布人形机器人《指导意见》：定位人形机器人是“有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性 产品”。提升重视程度：科技竞争的新高地。同时强调产业和应用，到2025年初步建立人形机器人创新体系，确保核心 部件安全有效供给，整机达到国际先进水平并量产。培育2-3家有全球影响力的生态型企业，打造2-3个产业发展集聚区 。到2027年，技术创新能力显著提升，形成安全可靠的供应链体系，构建有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界 先进水平，产业加速实现规模化发展，产品深度融入实体经济。
国产人形机器人梳理
优必选：聚集服务型机器人，冲刺港交所IPO
优必选专注于智能服务型机器人研发和商业化应用。提供包括商业服务、智慧康养、公共卫生防疫在内的多行业解决方 案。 截至2020年3月26日，优必选已经汇集9轮融资，2015年3月A轮融资科大讯飞领投，2018年腾讯投资、海尔资本、鼎晖 投资等参与，2020年居然之家参与。2023年8月25日更新港交所IPO材料。
优必选：智能服务机器人解决方案供应商，从轮式向双足拓展
机器人产品矩阵从轮式机器人，逐步发展到双足式机器人。 重点新品Walker X：身高130cm，行走速度3km/h，设置41个高性能伺服驱动关节（腿 6*2，臂7*2，手6*2，颈*3），关节转矩4.5-200Nm、转速30-90rpm，20°斜坡自适应 ，15cm台阶上下楼梯；柔性自适应不平整地面3cm；全身可背10kg重物或双手负载3kg 重物行走。具备多模态交互系统，视听触环境多通道感知，28+机器人情绪体系，可识别 人脸、手势、物体，多场景下提供智能化、有温度的服务；自主操控冰箱咖啡机吸尘器； 末端柔顺控制（按摩/拧瓶盖、端茶倒水等家务）。
傅利叶：IDG多次加注，软银领投D轮
截至2022年1月26日，傅利叶已经进行到D轮融资，该轮融资由软银愿景基金2期领投，沙特阿美旗下风险投资基金 Prosperity7 Ventures、元璟资本跟投。IDG资本从2015年天使轮开始多次加注（2018年A轮、2019年B轮融资）。 创始人顾捷毕业于上海交通大学机械系，2009年开始开发康复机器人，2012年在上海组建璟和机器人公司，开发的Flexbot是 康复机器人业内新的里程碑。
傅利叶：专注医疗康复领域，人形机器人运动能力强
Fourier GR-1：身高165cm，体重55kg，展现出较强的运动能力，行走速度5km/s，44个自由度（头3+手臂7*2+腰部 3+腿部6*2+手部6*2），32个FSA关节，最大模组峰值扭矩230Nm，自研一体化执行器，拟人直腿行走，自适应平衡算 法避障上下坡抗干扰。2023年9月23日开放预售，主要用于工业、康复、居家、科研，具备高度可扩展的设计。
智元：高效的新生团队，专注具身智能
智元机器人（Agibot）于2023年2月在临港新片区成立，公司使命“以智能机器创造无限生产力”，是一家致力于以AI+机器人的融合 创新，打造世界级领先的具身智能机器人产品及应用生态的创新企业。创始团队包括“稚晖君"彭志辉在内的多位业内资深人士，背景综 合互补，具有深厚的核心技术背景、产业管理经验和产业资源。愿景是创造具有高度智能和实用价值，可以在现实世界为人类提供劳动 力服务的下一代量产型机器人产品。 2023年3月开始天使轮融资，到8月21日进行A++轮融资，半年内迅速完成4轮融资，汇集高瓴、鼎辉、经纬、百度、比亚迪等。 创始人“稚晖君”彭志辉：2018 年研究生毕业于电子科技大学，曾就职于 OPPO 研究院 AI 实验室，后通过“天才少年计划”加入华 为，曾任 AI 算法工程师，目前正致力于自研深度学习推理框架与移动计算平台的异构加速相关技术。
智元：远征A1人形机器人，集合多项创新型设计
2023年8月18日，智元发布远征A1人形机器人。身高170cm，体重55kg，步行速度7km/h，全身搭载了包含谐波⼀体关 节、行星伺服、直线驱动器、空⼼杯电机等在内的49个各类执⾏器，承重80kg，单臂最大负载5kg。搭载RGBD相机、激 光雷达、IMU、麦克风阵列等，具备多模态感知、少样本学习、任务闭环、强人机交互能力。未来成本目标控制在20万元 以内。 在硬件层面，智元自研了关节电机PowerFlow、灵巧手SkillHand、反曲膝设计等关键零部件，以此提升具身智能机器人的 能力、同时降低成本。
智元：自研关机PowerFlow，反曲膝设计
自研腿部核心关节Powerflow：通过控制算法正向设计、参数分析，得到每个关节需要的精确的力矩转速曲线作为开发基 础。为保证行动精准灵敏：体积小、重量轻、功率密度高、能量利用效率高，响应带宽高、耐冲击（和传统轮式电机需求不 同）。也是实现低成本制造的重要门槛。 创新优化：径向磁动外转子鼓筛电机方案（高效能、紧凑型和低噪音）（未来有轴向方案），低齿槽转矩设计，搭配时速比 以内的高力矩透明度的行星减速、准直驱方案等。小体积下集成液冷循环散热系统。搭配一体化矢量控制驱动器，控制扭矩 可轻松超过350Nm，质量1.6kg。 反曲膝设计：在冗余度有限的情况下，反关节的设计可以拥有更大的空间，更适用于生产场景，不为了模仿人而模仿人。
智元：轮式二相腿创新式设计
“轮足二相腿”设计：2023年4月，创始人“稚晖君”通过社交媒体账号发布轮足二相腿设计理念和样机“哪吒”。「轮足 二相腿」，具备「轮」和「足」的两种形态，融合轮式和足式机器人各自的优点，能够灵活地适应各种地形，还具有极高的 续航性。为了达到「轮」和「足」之间的自由切换，稚晖君使用了并联连杆加万向节的方式，还上移了几个电机，降低了小 腿和大腿的惯量。
宇树：创始人十余年双足/四足机器人研发经验，获红杉多次加码
宇树成立于2016年8月，是专注于消费级、行业级高性能四足机器人，灵巧六轴机械臂等研发、生产及销售的世界知名的 创新性机器人公司。四足机器人相比轮式机器人、履带式机器人等其他移动机器人，具有人机交互友好、运动灵活、复 杂环境适应性强等多项优势，在2B与2C领域皆具广阔前景。 融资历程：宇树2022年4月20日完成B轮系列融资，合计数亿元，由经纬创投和敦鸿资产分别领投，世界500强战略方海 克斯康集团（HexagonAB）、老股东顺为资本、知名股权投资机构容亿投资、深创投跟投，此前获得由红杉资本种子基 金、祥峰投资、初心资本联合投资的Pre-A+轮以及顺为资本领投的A轮融资。 创始人王兴兴，2010年初的大一寒假独立开发第一款机器人（简易双足机器人），2013年就开始研发全自由度无刷电机 驱动的高运动性能低成本的四足机器人，并在2015年推出小型纯电驱动的四足机器人产品Xdog。
小米：CyberOne铁大
小米公司正式成立于2010年4月, 并于2018年7月9日在香港联交所主板上市。小米公司是一家以智能手机、智能硬件和 IoT 平台为核心的消费电子及智能制造公司。小米是全球领先的智能手机公司之一。根据Canalys数据，2023年第二季度 在全球范围内手机出货量排名第三。小米还建立了世界领先的消费级AIoT (AI+IoT)平台，截至2023年6月30日，AIoT平 台已连接的IoT设备数（不包括智能手机、平板及笔记本电脑）已达到6.55亿。小米产品遍布全球100多个国家和地区。 2022年8月11日，小米秋季新品发布会发布双足人形机器人CyberOne，支持21个自由度，动力峰值扭矩300Nm，峰值 扭矩密度96Nm/kg。 双足运动姿态平衡，各自由度0.5毫秒实时响应，速度3.6km/h。 自研Mi-Sense深度视觉模组，敏锐的下视觉，三维重建真实世界8米内深度信息精度可达1%，辨别85种环境语义，45种 人类语义情绪。
达闼：智能柔性关节设计
高度集成的SCA1.0：将电机、驱动器以及编码器集成，体积缩小至传统伺服系统的十分之一；同时能承载更大的扭力矩。 柔性执行器也优化了电机设计以配合高级算法，使得外转子电机可以更好的应用于伺服系统。 超强实时性的SCA2.0：实时多任务系统，强大分布式计算能力，微秒级同步。
小鹏PX5：建立在智能驾驶基本盘之上的人形机器人
小鹏汽车在2023年的1024小鹏汽车科技日上发布了首款自研的人形双足机器人PX5 。 机型参数：具备双足行走及越障碍能力，通过自研的高性能关节，实现了高稳定性的 机器人行走能力，可以完成2小时以上的室内外行走和越障。 配备超轻量级类人手臂和仿人灵巧手，单手11个自由度，双指保持力1kg，采 用刚柔混合驱动方案，驱控一体，单手仅重430g，具备末端触觉感知能力。 PX5还采用了超轻量级仿人机械臂，具备7自由度，重复定位精度0.05mm，单 臂最大负载（3kg）/机械臂自重（5Kg自重），负载自重比超0.6，最大末端 线速度1m/s。 应用场景展望：“下一个1024看到在小鹏自己体系中初步使用：工厂巡逻、销售门店 介绍。”未来实现居家服务功能。
产品力综合比较
硬件及负载能力比较
硬件上：核心关注点在于轻量化、躯干运动控制、负载能力。国内厂商产品在运动能力上基本可以实现平整地面自主行走、 部分优秀厂商可实现复杂地面避障行走。 灵巧手：提升控制难度、增加成本，部分厂商有选配灵巧手、暂不装配灵巧手的初代方案。灵巧手自由度在7-12不等。 关节设计：大多数自研关节模组，获取运行数据后再反馈硬件设计。
智能化、商业化潜力比较
团队基因对产品定位和能力的影响至关重要，AI大模型厂商在软件、算法层面更具备优势，有智能驾驶积累的车企跨界对智 能运动控制更有经验，深耕服务机器人的厂商对服务应用场景理解更深，从四足机器人开始研发的运动负载能力较强。
来源：华福证券
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