如何用AI强化学习PPO算法实现火箭回收
大家好，我是佳恺，最近一直在研究强化学习，烧了大量脑细胞之后，现在总算对强化学习有一个整体的了解了，掌握强化学习基础知识后我又用PPO算法实现了一个简单的火箭回收模型。对强化学习有兴趣的朋友可以了解一下
文章的主要内容如下：
一、什么是强化学习
二、PPO火箭回收案例
三、研究强化学习的意义
四、强化学习的应用
五、总结
一、什么是强化学习（来自ChatGPT）
强化学习是一种机器学习方法，它涉及到智能系统（通常是一个agent代理程序）通过与环境互动来学习如何做出决策，以最大化一个特定目标的累积奖励。在强化学习中，代理程序采取一系列动作，观察环境的状态，接收奖励信号，然后尝试学习如何在不同的状态下采取最佳的行动，以获得最大的奖励。
上面的定义可能不好理解，可以将它比喻成教小狗学技能的过程。想象你有一只小狗，你想让它学会一些新的技巧，比如捡球或者坐下。你不会一开始告诉它每一个步骤，而是采用试错的方法。
首先，你让它尝试各种不同的动作，看看哪一个能够获得奖励，比如给它一块小零食。如果小狗做对了，你就奖励它，这样它就知道这个动作是好的。如果它做错了，你不给奖励，这样它就会知道那个动作是不好的。
通过不断的试验和奖惩，小狗会逐渐学会哪些动作可以获得奖励，从而变得越来越聪明。在强化学习中，计算机程序也是这样学习的，通过不断尝试不同的行动，观察结果，最终找到最佳的方法来实现特定的目标。这就是强化学习的基本思想。
二、PPO火箭回收案例
1、火箭回收虚拟环境
首先，用强化学习实现火箭回收需要一遍又一遍的尝试来学习正确的策略，所以只能用模拟火箭降落的虚拟环境，这个案例火箭模拟环境用的是密歇根大学博士，现北航教授邹征夏，在2021年发布的rocket-recycling项目
项目地址是：https://github.com/jiupinjia/rocket-recycling
关于这个项目的介绍：
邹征夏教授作为 SpaceX 的忠实粉丝，一直梦想拥有自己的火箭。当时，他研究了一个有趣的问题，即是否可以通过简单的强化学习“构建”虚拟火箭并解决具有挑战性的问题 - 火箭回收。
他尝试了两项任务：悬停和着陆。火箭被简化为二维平面上的刚体。其中考虑了基本的气缸动力学模型，并假设空气阻力与速度成正比。火箭底部安装有推力矢量发动机。该发动机提供不同方向的可调推力值（0.2g、1.0g 和 2.0g）。对喷嘴添加角速度约束，最大旋转速度为30度/秒。
通过上述基本设置
动作空间被定义为发动机离散控制信号的集合，包括推力加速度和喷管角速度。
状态空间由火箭位置、速度、角度、角速度、喷嘴角度和模拟时间组成。
对于悬停任务：基于两个规则给出步数奖励：
1）火箭与预定义目标点之间的距离 - 距离越近，分配的奖励越大。
2）火箭体的角度（火箭尽量保持直立）
对于着陆任务：我们查看接触地面瞬间的速度和角度 - 当接触速度小于安全阈值并且角度接近 0 度（直立）时，我们认为它是成功的登陆并获得丰厚奖励。其余规则与悬停任务相同。
他实现了上述环境并训练了一个基于策略的代理（actor-critic）来解决这个问题。经过 20000 多个episode后，episode 奖励终于很好地收敛了。
其实，在准备研究强化学习之前，我就决定用一个案例来验证自己是否理解了这些知识，当时找了好几个项目，有超级马里奥，小人学走路，自动倒车入库等，最后看到这个火箭回收就决定用它了，我本身也挺喜欢马斯克的，哈哈...
回归正题，通过前面的介绍，可以看到其实邹征夏教授已经用AC算法实现了火箭回收功能。不过为了加深自己对强化学习的理解，我就想用PPO算法再实现一遍
为什么选择PPO算法，一个是因为它是由OpenAI提出的，另外一个是它效果还不错，并且用得比较多，像ChatGPT的RLHF里用到了PPO，王者荣耀之前版本的绝悟AI也用到了PPO，老熟人了说是
PPO的公式：
接下直接演示下我用PPO实现火箭回收的效果：
刚开始训练的模型，基本就是花式坠毁，完全没学到规律
经过多次尝试，它慢慢学会了在空中调整姿态，但是还没学会以正确的姿势着陆到目标位置
最后，经过一天的训练，火箭可以成功的着陆到目标位置
4、结果分析
从训练结果来看，我的效果离邹征夏教授原版的效果还是有差距，这个差距主要是体现在训练时间和火箭回收的稳定性上。
我这个训练花了一天，当然收敛的话可能没用到这么久，因为我训练了4，5小时效果都还不行，然后我就没管了，等到第二天才来看的效果。但是原版只需要几个小时就能收敛。
我分析的原因有几点
首先是，用的强化学习算法不同。第二，actor和critic的结构不同，我只用了4个linear+relu的结构，邹征夏教授线性层前面还把输入映射到了更高维的空间向量。第三，因为结构不同，学习率等超参数也用得不一样。
如果想要更好的效果，肯定要继续优化算法才行
然后，PPO算法的实现按公式来，算比较固定，所以我偷懒直接用了这篇文章的代码：
https://blog.csdn.net/weixin_40959890/article/details/130568144
修改实现火箭回收的代码我放到gitee了，有兴趣的同学可以看看，超参数和模型结构可以根据自己的思路进行修改：
https://gitee.com/null_565_7483/ppo_rocket
三、研究强化学习的意义
在我看来，强化学习这个方向最核心的能力就是智能决策，符合现在很多领域智能决策的需求，比如自动驾驶、机器人、量化金融等等。
就像是汽车自动驾驶，在没有人的操控下，汽车看到红灯要停下来；看到斑马线有人经过，它也要停下来；甚至是，有个苹果从人行道滚到了马路上它也要减速，因为可能有人追出来捡苹果。
还有家庭服务机器人，看到散在沙发上的外套，它会收起来放进洗衣机；看到下暴雨，知道关上门窗。
如果没有智能决策，实现上面这些动作应该是比较困难的。
这也是强化学习的意义所在。当然，强化学习可能不是终极解，未来可能会有更好的技术，那个未来再说
四、强化学习的应用
根据我的了解，可以用到强化学习的地方有这些
1、游戏和棋牌娱乐
王者荣耀、星际争霸、Dota2这些都是有大厂的强化学习AI应用的
棋牌娱乐类最著名的莫过于能击败世界冠军的，alpha go，alpha zero了。还有大量的斗地主、麻将、德州扑克的AI应用在摩擦人类玩家。
2、金融领域
在股票交易、风险管理和投资决策中，强化学习可以帮助优化投资策略
3、自动驾驶
这个说烂了，强化学习被用来开发自动驾驶汽车的决策系统，使其能够在不同的交通情况下做出安全和智能的驾驶决策。
4、机器人
这个也说烂了，用强化学习训练机器人执行各种任务，如自主导航、物体抓取、工业自动化和医疗手术。还能代替人们去执行灭火、洪灾、地震救援这些危险任务。甚至能帮我买菜、做饭、洗碗、打扫卫生，扶着白发苍苍的我出去遛弯，有现做的吃啥yuzhi菜呢...
五、总结
总结一下，这篇文章前半部分讲了下什么是强化学习，以及火箭回收的案例，后半部分聊了下强化学习的意义和应用。
可能这些内容离我们的生活还有一段距离，但随着时间推移，技术进步，这些技术会慢慢应用到我们生活的方方面面，说不定人人都能拥有一台上知天文，下知地理，能文能武的AI助手呢
最后，如果有对AI、强化学习、机器人、自动驾驶等领域感兴趣的朋友可以关注一下佳恺，我们一起交流学习！