马斯克质疑OpenAI开源策略！机器人技术共享是进步还是风险？
2024年2月尾声，特斯拉首席执行官埃隆·马斯克向旧金山法院提交了一份长达46页的诉讼报告，矛头直指刚刚重回正轨的OpenAI，以及该公司的首席执行官Sam Altman和联合创始人兼总裁Greg Brockman。这一举动犹如在科技界投下了一颗深水炸弹，迅速激起了各界的密切关注和热烈讨论。
在诉讼文件中，马斯克严厉提出指控，认为OpenAI背离了其崇高的宗旨——开发人工智能技术以服务人类福祉，而非追求盈利。他特别指出，OpenAI对于旗下尖端人工智能模型GPT-4的设计采取了“完全保密”的态度，这与OpenAI最初倡导的开放源代码和共享知识的哲学理念相悖。马斯克认为，这种闭源保守的策略不仅违背了OpenAI的初心，也阻碍了整个行业的进步和创新。
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近日，面对马斯克的激烈指控，OpenAI通过官方博客做出了回应：“我们计划驳回埃隆的所有诉讼请求。”声明中，OpenAI表达了对自己不变使命的坚定信念，即致力于开发并推广广泛使用的有益工具，以推动人工智能的发展，并且始终坚持为人类福祉而非私人利益服务。他们强调，自己的技术和成果是为了全人类的共同好处而存在的。
虽然马斯克与OpenAI之间的官司尚未尘埃落定，但这一事件已经激发了公众对于开源理念的广泛关注和深入思考。
▍开源or闭源？谁能主宰技术未来？
在机器人技术领域，开源的重要性是显而易见的。作为一种关键性技术途径，开源机器人不仅促进了技术的共享与进步，还为社会公平和包容性的增强提供了动力。通过开源，机器人技术变得更加易于获取和使用，从而迅速普及，给各行各业带来了便捷和效率的显著提升。
此外，开源机器人也催生了开放、协作、共享的文化氛围。在开源社区中，人们可以自由地分享经验、交流想法、共同解决问题。这种精神不仅激发了源源不断的创新思维，也是推动科技快速前进的重要驱动力。
大然机器人，这个核心成员源自顶尖高校的团队，深谙开源精神对于技术革新的推动力量。携带其在机器人运动智能领域沉淀的丰富知识和经验，他们致力于构建一个全面开放的大然开源机器人平台。其教育科研机器人相关产品不仅覆盖了从概念到实现的开发全流程，还提供了与实际操作紧密结合、内容详实的视频教程，坚持将开源的理念贯彻始终。
从最底层的驱动代码到高级的机器视觉算法，从ROS系统的深层结构到视觉深度学习的训练代码，再到涵盖运动学、静力学、动力学等在内的到精准机器人建模，大然机器人以前所未有的姿态对旗下教育科研机器人产品进行了全方位开源处理，确保其教育科研机器人产品技术的透明度和可访问性，尝试为推动机器人行业集体前行注入活力。
为了迎合教育科研界的特殊需求，大然机器人倾心打造了一系列精品课程资源。这些资源广泛覆盖了机器人驱动控制、机器人学及运动控制、ROS系统与数字孪生、图像处理与机器视觉、以及视觉深度学习等关键领域，可为机器人工程专业的学生以及机器人方向本硕博层次的求知者提供丰富而有价值的学习材料。
同时，大然机器人也紧密关注产教融合企业所面临的专业人才短缺问题，并为此提供了一系列精准配套的专业课程。这些课程覆盖了本体开发—结构设计工程师、机器人算法工程师；ROS数字孪生—系统层工程师；图像处理及机器视觉—视觉算法工程师；以及视觉深度学习—视觉算法工程师等领域，旨在孵化出一批具备前沿技术实力的机器人行业专家，为行业关键岗位输送源源不断的创新动力。
此外，大然机器人还通过设立大然学院，进一步扩充其在教育科研领域的影响力。大然学院秉承深厚的开源文化，与国内众多教授、专家学者及资深工程师携手合作，共同为机器人开发者社区提供顶级服务。以“开源共赢”理念为导向，大然学院采用理论与实践紧密结合的教学模式，引导学员深入参与到产品和服务的开发过程中，从而获得宝贵的实战经验。
通过与高等学府紧密合作，大然学院确保了科技创新项目不仅在学术界有所建树，更能够实现在产业界的应用和发展。大然机器人也借助大然学院在技术成果方面的转化，持续推进科技创新和产业发展的深度融合，为整个机器人行业的蓬勃发展贡献了重要力量。
▍大然开源机器人平台
以DrEmpower 智能一体化关节为核心驱动，大然机器人开源机器人平台目前已包含DrCobot系列手眼一体开源机器人、Delta并联机器人、平面3-RRR并联机器人、平面五连杆并联机器人、SCARA机器人等多款产品。
- 手眼一体开源机器人平台：DrCobot系列
DrCobot系列手眼一体开源机器人平台，由 DrEmpower 智能一体化关节与精心设计的连杆组成。这一平台具备了末端位姿控制、精确轨迹控制、零力拖动技术、直观的示教编程、关节阻抗设置、位姿反馈以及与ROS数字孪生等功能。平台支持多门课程：《机器人驱动控制》《机器人学》《ROS系统与数字孪生》《图像处理与机器视觉》《视觉深度学习》，贯穿式教学思路。
作为一个完全开源的平台，DrCobot开放了包括驱动层、模型层、功能层、应用层在内的全方位代码资源，并配有代码说明，以便用户理解和使用。为了促进学习和研究，大然机器人还配套了专门的本体开发和应用开发课程，这些课程亦与机械原理和机器人学的标准教材相契合，非常适合机械工程、机器人工程和自动化专业的学生及研究人员，
分层开发代码开源
DrCobot分层Python代码开源包含驱动层、模型层、功能层和应用层四个方面，大然机器人将四个层级代码全部开放，并对每一方面的代码都进行了中文说明。
驱动层：主要负责单关节的运动控制、参数的配置、数据的反馈读取以及其他辅助功能，确保机器人的基本运动和性能调节。
模型层：包含了运动学的正逆解算、雅可比矩阵的计算以及静力学模型的构建，是机器人精确动作和力控制的理论基础。
功能层：提供了位姿控制、轨迹控制和力控制的编程代码，使机器人能够执行更为复杂的操作和任务。
应用层：形成了位姿控制接口、轨迹控制接口和力控接口，为用户提供了友好的应用开发API，便于实现高级功能和定制化需求。
同时，大然机器人还提供了丰富的课程内容，确保学员能够深入理解每一层的开发原理和应用。
本体开发课程《机器人学》
在本体开发课程中，大然机器人详尽讲解机器人运动建模的数学过程和编程过程，并将编程代码与数学公式和逻辑一一对应，实现真正意义上的理论联系实际。
平台支持matlab开发
应用开发课程《图像处理及机器视觉》《视觉深度学习》
大然机器人突出讲解视觉与机器人相结合的数学建模过程，并将数学结果直接应用于视觉应用，使学员理解机器人与视觉关系的本质。
ROS开源《ROS系统与数字孪生》
（课程目录）
二次开发课程《工业机器人技术与应用》
- 开源机器人平台：Delta并联机器人等
大然机器人旗下以Delta并联机器人、平面3-RRR并联机器人、平面五连杆并联机器人、SCARA机器人等为代表的开源机器人产品，其功能强大，支持高级应用开发，如五连杆并联机器人的精确绘图、3-RRR并联机器人的模拟切割以及Delta并联机器人的复杂轨迹规划等，为工业机器人技术与应用开发提供了非常理想的平台。
为了进一步促进技术应用和创新，大然机器人还提供了一系列专业的本体开发和应用开发课程。这些课程与《机械原理》、《机器人学》、《机器人机构学》《工业机器人技术与应用》等教材相衔接，完美切合机械工程、机器人工程和自动化专业的学生及研究人员。
本体开发课程《机器人学》
应用开发课程
通过开放的传感器接口，用户可以轻松集成各种视觉类传感器，如摄像头、激光扫描仪或3D视觉系统等，以适应不同的应用场景。这些课程不仅教授如何进行硬件集成，还包括软件开发和算法设计的指导，使学员能够完成从原始数据获取到复杂数据处理和分析的整个应用开发流程。
Python 编程
在大然机器人的开源机器人平台PC端软件中，集成了一个全功能的Python编程环境，可为用户提供无缝机器人编程体验。用户可以直接编写Python代码来实现对机器人的精确操控。该平台独特之处在于它支持从驱动层、模型层、功能层到应用层的四层结构开发，实现了真正意义上的全开源。同时，每一行代码也都附有清晰的中文注释，极大地降低了学习门槛。
（中文注释）
二次开发课程《工业机器人技术与应用》
▍关于大然机器人
大然机器人，成立于2015年，自成立以来一直致力于结合世界机构学与机器人学前沿科技进行可重构、智能化、一机多能的机器人系统及其核心部件研发、生产和销售。
在核心团队建设上，得益于天津大学现代机构学与机器人学中心的孵化，大然机器人由一支博士组成的高学历团队领导，并得到英国皇家工程院院士、欧洲科学院院士、南方科技大学机器人研究院院长戴建生院士的指导，他作为国际理论运动学、机构学与机器人学的权威，担任公司的首席技术顾问。
目前，大然机器人已经掌握了机器人本体及驱动器领域的核心关键技术，并以此为依托，以提升机器人的运动智能为目标，推出了包括机器人整机、机器人系统、核心驱动器以及智能一体化关节在内的多样化开源机器人解决方案，不断推动着行业的发展和技术的创新。