二、创建URDF后，如何处理URDF，并导入mujoco、vrep和webots
制作URDF请看第一章：一、如何创建一个相对标准的URDF模型
打开URDF文件夹可以看到下面几个文件夹和文件：
主要的有
urdf：导出的.urdf文本文件和带有模型信息的.csv表格。
meshes：储存模型的外形信息，.stl格式，模型的可视模型或碰撞模型，但是做碰撞模型不推荐，因为stl面比较多，会加重仿真软件物理引擎的计算压力。比如四足机器人创建时分为17部分，里边就会有17个stl文件。
launch：用gazebo和rviz打开所用的launch文件
2.1 检查URDF
导出的URDF有时候会出现模型错位，或者由于粗心导致模型信息输入错误，所以就需要检查URDF是否导出正确，这里推荐两个种方法检查：
1.vrep（CoppeliaSim）
vrep可以直接识别urdf文件并导入，优点：导入后自动创建关节，并可以在左侧模型树状图直接看模型的可视模型和碰撞模型，便于检查
点击vrep->Modules->Importers->urdf_importers，打开urdf文件的.urdf文件（不能有中文目录）
导入后可以看下模型是否有错位，点击树状图的关节，检查下关节回转重心，关节旋转方向是否正确，导入如图所示
2.rviz
因为会自动生成launch文件，也可以利用可视化工具rviz查看。
首先在ubuntu系统下建立一个文件夹，并在其中建立src文件夹，将生成的整个urdf文件包复制进src文件夹里
编译：
在src文件夹
catkin_make
source devel/setup.bash
注意换成自己的名字和路径
roslaunch sdkda display.launch model:=/home/bao/quad/src/sdkda/urdf/sdkda.urdf
3.ros2的rviz还可以可视化质心和惯量，大家自行开发
2.2 简化URDF
有时候当soildworks模型很复杂时，导出的meshes里的stl会很大，有时候几十兆，导入mujoco就会报错，所以可以给stl文件瘦身，做简化。简化stl时可以用blender简化，blender官网egde一搜就有。
File->import->Stl(.stl)，导入要简化的stl文件。
把右上角默认的cube删除，就可以看到自己的模型，点击右侧扳手按钮
Add Modifier->Decimate在Ratio里输入参数，就会将模型相应简化，建议模型控制在1m以下，然后File->export导出就可以。
2.2 简化碰撞体
URDF里边的模型分为可视模型和碰撞模型，可视模型不参与计算，但碰撞模型参与引擎计算，所以简化碰撞模型很有必要。
可视模型可直接用stl模型，碰撞可以将每部分简化成长方体、球或者圆柱，当然像足式机器人这种仅仅在足端部分与地面做几何体简化也可以，但是如果用到ocs2这种机器人库，就需要全部简化。
下为几何体urdf碰撞体代码，在urdf里替换并调整
<collision>
<origin rpy="1.5707963267948966 0 0" xyz="0 -0.0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.03" radius="0.044"/>
</geometry>
</collision>
<collision>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.03"/>
</geometry>
</collision>
<collision>
<origin rpy="0 1.5707963267948966 0" xyz="0 0 -0.125"/>
<geometry>
<box size="0.25 0.0208 0.016"/>
</geometry>
</collision>
2.4 导入vrep
上文中已经详细讲了导入vrep的过程，vrep还有一个好处就是可以在导入urdf是可以直接将碰撞模型简化为凸
将红框勾选就可以。
2.4 导入webots
1.新建webots工程：
向导->新建项目目录
将红框勾选。
2.URDF转proto：
转换工具是python环境下的urdf2webots模组，需要电脑已经安装了python（我的是python 3）。在Webots项目文件夹里，有个protos文件夹，把前面SW导出的整个URDF文件夹放进去。进入urdf子文件夹，可以看到.urdf文件。按Shift+右键，在此处打开PowerShell窗口（等同于cmd窗口）。首次使用，需安装python的urdf2webots模组，执行以下命令：
pip install urdf2webots
输入以下命令，由urdf文件生成proto文件(注意改成自己的名)：python -m urdf2webots.importer --input=YOURNAME.urdf
由于我们是在urdf文件所在位置打开的命令窗口，所以这里直接把YOURNAME.urdf作为输入参数，不需要冗长的路径。
运行成功的话会返回机器人部件数量和关节数量，同时生成一个proto文件。（网图）
proto文件是Webots采用的一种文件格式，可以理解为“预设”，实现仿真世界中机器人或模型的复用。
一个proto文件本质上就是文本文档，里面定义了机器人的组成结构，各个部件的属性，以及网格模型链接。
采用python模组生成的proto文件存在一些缺陷，用Notepad++或记事本打开proto文件，然后：
（1）修正STL路径格式错误（必做）：按Ctrl+H调用替换窗口，把所有 \ 替换为 / ；
（2）把STL文件改为相对路径（可选），以便在其他电脑上运行。比如原本是：
url "D:/BAO/OneDrive/PipeRob/Webots/PipeRobWB23/protos/YOURNAME/meshes/body.STL"
替换为：
url "../meshes/body.STL"
（3）设置部件颜色：搜索baseColor，可以看到SW导出时，所定义的各种材料的颜色定义，是取值0-1的RGB。
修改完成后保存，可以暂时不用关闭。后面重新修改保存后，在Webots里重新载入场景，可以随时调整。
3.proto文件导入Webots
Webots里面点工具栏加号：
Webots会读取项目目录protos文件夹里所有的proto文件，不出意外会显示前面导出的机器人名称,机器人就进来了。如果导入错误会在Console提示。
2.4 导入mujoco
下载好mujoco之后，进入bin文件夹
在此文件夹打开终端
./simulate
就会打开mujoco仿真UI
将处理好的.urdf拖入UI就可以
可以在终端里查看报错
点左上角可以转存为mujoco格式的xml文件，在bin文件夹就可以找到。
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