水下机器人设计原理、技术创新及性能评估

一、设计原理 1. 动力系统    有线控制与自主控制：水下机器人的动力系统主要分为有线控制和自主控制两种。有线控制通过电缆连接机器人和操作员站点，适用于简单、精确的水下作业，但受限于电缆长度。自主控制则允许机器人在没有人为干预的情况下自主运行，根据预设程序执行任务，具有更高的灵活性和作业深度，但需要先进的控制和传感器系统支持。    推进机制：多数水下机器人采用螺旋桨产生推力，结合可操控的舵面实现机动控制。这种设计在空旷平静的海域中经济有效，但在低速下机动性受限，且可能产生噪声污染。 2. 传感系统  ...【查看原文】