国网安徽省电力申请一种启发式的 DWA 局部路径改进方法专利，避免机器人运动震荡甚至规划失败

金融界 2024 年 11 月 2 日消息，国家知识产权局信息显示，国网安徽省电力有限公司电力科学研究院和国网安徽省电力有限公司申请一项名为“一种启发式的 DWA 局部路径改进方法、系统”的专利，公开号 CN 118882680 A，申请日期为 2024 年 7 月。

专利摘要显示，本发明提供一种启发式的 DWA 局部路径规划改进方法，包括：采用 A*算法在只考虑静态障碍物的情况下，计算全局路径；从当前机器人所在位置开始，截取一段全局路径进行线性插值，截取长度取决于 DWA 模拟时间长短；使用标准 DWA 生成多条局部路径，根据时间步长、模拟时间计算每条路径坐标点；计算步骤三生成的每条动态路径与步骤二截取的全局路径的二范数作为局部路径与全局路径的贴合程度；将步骤四的贴合程度加入标准 DWA 的评价函数，选取最优路径。本发明在标准 DWA 算法动态路径规划的基础上，对标准 DWA 评价函数进行改进，使用截取并处理后的全局路径，作为局部路径规划的启发，使得机器人在狭窄环境需要 180 度掉头情况下，避免机器人运动震荡甚至规划失败。

来源：金融界