陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成(3)----读取融合算法输出的四元数

作者：记帖发布时间：2024-09-30

概述

LSM6DSV16X 特性涉及到的是一种低功耗的传感器融合算法（Sensor Fusion Low Power, SFLP）.

低功耗传感器融合（SFLP）算法：

该算法旨在以节能的方式结合加速度计和陀螺仪的数据。传感器融合算法通过结合不同传感器的优势，提供更准确、可靠的数据。

6轴游戏旋转向量：

SFLP算法能够生成游戏旋转向量。这种向量是一种表示设备在空间中方向的数据，特别适用于游戏和增强现实应用，这些应用中理解设备的方向和运动非常关键。

四元数表示法：

旋转向量以四元数的形式表示。四元数是一种编码3D旋转的方法，它避免了欧拉角等其他表示法的一些限制（如万向节锁）。一个四元数有四个分量（X, Y, Z 和 W），其中 X, Y, Z 代表向量部分，W 代表标量部分。

FIFO存储：

四元数的 X, Y, Z 分量存储在 LSM6DSV16X 的 FIFO（先进先出）缓冲区中。FIFO 缓冲区是一种数据存储方式，允许临时存储传感器数据。这对于有效管理数据流非常有用，特别是在数据处理可能不如数据收集那么快的系统中。

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图片包含了关于 LSM6DSV16X 传感器的低功耗传感器融合（Sensor Fusion Low Power, SFLP）功能的说明。这里是对图片内容的解释： SFLP 功能：

SFLP 单元用于生成基于加速度计和陀螺仪数据处理的以下数据：
游戏旋转向量：以四元数形式表示设备的姿态。
重力向量：提供一个三维向量，表示重力方向。
陀螺仪偏差：提供一个三维向量，表示陀螺仪的偏差。激活与重置：
通过在 EMB_FUNC_EN_A（04h）嵌入式功能寄存器中设置 SFLP_GAME_EN 位为 1 来激活 SFLP 单元。
通过在 EMB_FUNC_INIT_A（66h）嵌入式功能寄存器中设置 SFLP_GAME_INIT 位为 1 来重置 SFLP 单元。性能参数表：表格展示了 SFLP 功能在不同情况下的性能，包括静态精度、低动态精度和高动态精度，以及校准时间和方向稳定时间。这些参数反映了传感器在不同运动状态下的精确度和响应速度。

视频教学

https://www.bilibili.com/video/BV1Jw41187c5/

样品申请

https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#

完整代码下载

https://download.csdn.net/download/qq_24312945/88613104

使用demo板

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生成STM32CUBEMX

用STM32CUBEMX生成例程，这里使用MCU为STM32WB55RG。配置时钟树，配置时钟为32M。

串口配置

查看原理图，PB6和PB7设置为开发板的串口。

配置串口。

IIC配置

配置IIC为快速模式，速度为400k。

CS和SA0设置

串口重定向

打开魔术棒，勾选MicroLIB

在main.c中，添加头文件，若不添加会出现 identifier "FILE" is undefined报错。

函数声明和串口重定向：

参考程序

https://github.com/stm32duino/LSM6DSV16X/blob/main/examples/LSM6DSV16X_Sensor_Fusion/LSM6DSV16X_Sensor_Fusion.ino

初始化SFLP步骤

启用 LSM6DSV16X 传感器中的旋转向量低功耗传感器融合（Rotation Vector SFLP）功能的步骤。旋转向量是一个四元数，它提供了一个精确的设备姿态估计。这通常用于游戏控制、增强现实和虚拟现实等应用。下面是函数各部分的作用：

函数定义：LSM6DSV16XSensor_Enable_Rotation_Vector 旨在启用旋转向量功能，并返回操作的结果。如果成功，返回 0；如果出现错误，则返回错误代码。
设置满量程：函数首先设置加速度计和陀螺仪的满量程，这是传感器能够测量的最大范围。这里分别设置为 4g 和 2000 度每秒（dps）。
获取 FIFO SFLP 设置：然后，它读取当前的 FIFO SFLP（传感器融合低功耗）配置。
启用旋转向量 SFLP 特性：通过将 fifo_sflp.game_rotation 设为 1 来启用游戏旋转向量功能。
设置 FIFO 模式：将 FIFO 设置为流模式（也称为连续模式），在此模式下，数据持续地流入 FIFO，如果 FIFO 满了，新数据会覆盖旧数据。
设置数据输出率：为加速度计和陀螺仪以及 SFLP 设置数据输出率（ODR），在这里都设置为每秒 120 次采样（120Hz）。
启用 SFLP 低功耗模式：最后，启用 SFLP 游戏旋转向量特性，确保以低功耗模式运行。

初始化SFLP

开启嵌入式函数访问需要向 FUNC_CFG_ACCESS (01h)的EMB_FUNC_REG_ACCESS写入1进行开启。

SFLP_GAME_FIFO_EN 是 LSM6DSV16X 传感器中 EMB_FUNC_FIFO_EN_A（44h）寄存器的一个设置位。这个特定的位用于控制是否启用将 SFLP（Sensor Fusion Low Power）算法计算出的游戏旋转向量（四元数）值存储到 FIFO（先进先出）缓冲区中的功能。当这个位被设置为 1 时，启用了这个功能，使得算法计算出的游戏旋转向量可以批量存储到 FIFO 缓冲区中。默认值为 0，表示该功能默认是禁用的。