TORA-ONE人形机器人：工业制造智能化关键性破局力量

在现代工业制造领域中，趋于复杂及高度定制化需求的产品大幅增加，灵活且精准的响应批量定制订单是关键所在。尽管传统的大型工业自动化设备在一定程度上提升了生产效率，但它们往往局限于特定简单任务，难以迅速灵活应对精巧复杂的手工产品及复杂多变的生产需求。

面对工业制造的众多场景，人形机器人如何优化重构生产流程、提升生产效率，成为行业关注的焦点。作为行业的革新之作，帕西尼感知科技第二代多维触觉人形机器人 TORA-ONE，在继承前一代产品高精度多维触觉感知等显著优势的基础上，凭借先进的技术架构、高度灵活的运动系统以及强大的任务执行能力，实现从精巧装配、检测、搬运、配送等工业完整的生产链路，为传统工业制造带来全新的技术理念和发展思路。

多模态感知，柔性作业 

TORA-ONE 采用行业首款多维触觉与 AI 视觉双模态仿生灵巧手，专为复杂且精密的工业生产任务设计。它基于先进的 VTLA-Model（视觉-触觉-语言-动作多模态感知模型），集成高清手眼相机与高效的 AI 视觉算法，结合近 2000 个自研高精度 ITPU 多维触觉传感单元和最前沿的多维触觉算法，实现了高效协作。

TORA-ONE 的 VTLA-Model 能够迅速捕捉丰富的环境信息，整合实时处理的视觉与触觉数据，优化机器人的操作策略，从而快速学习和适应。TORA-ONE 具备卓越的通用性和灵活性，能够全面识别各类零部件的物理特性，特别是在处理复杂或不规则物体时，为机器人提供精细操作所需的坚实数据支持。 

机器人基于 VTLA 多模态感知模型进行物体位姿及抓取姿态估计，并评估精确抓握点

经由视触觉双模态模型的控制架构 PX-Core 的智能决策与分析，显著增强环境触觉感知和操作精度。它能实时处理多模态数据，优化机器人在复杂场景中的决策与执行能力，支持精细操作、智能学习和人机协作，从而提升系统的灵活性和自主性，制定合理的物料组装路径与操作序列。借助多维触觉传感单元的 HAPTA 异构多核阵列软硬件架构，将环境感知数据转化为实际操作中的关键帧，并实时灵活调整操作力度、速度及轨迹，实现对作业工具的智能化操作与零件的自动化装配。 

PaXini视触觉双模态模型控制架构 PX-Core 

深度学习，持续优化 

TORA-ONE 具备先进的技能学习与优化能力，依托大量模拟仿真及真实场景数据，运用自主研发 VTLA 模型，将触觉+视觉模型和语言模型整合，其能持续进行端到端的知识图谱构建与经验积累，从而不断泛化自身的技能及运动策略，提升成功率，并将其迁移至关联动作当中，高效串联各项操作技能。 

灵巧力控，高性能臂手组合 

灵巧力控：TORA-ONE 搭载先进的触觉传感器力控技术与手臂柔顺控制算法，末端具备绝对的灵巧力控能力，在整个作业流程中，可根据零部件的形状和材质自动调整操作力度，确保装配过程的稳定性与安全性，避免对零部件的损坏。

高性能臂手组合：整机臂手配合负载能力高达 12kg，末端重复定位精度可达 ±0.05mm，VTLA-Model 多模态模型根据物体形状和重量进行自适应并调整手臂控制策略，实现高精度、高速度的精巧抓取装配及高负载搬运操作。

灵活操作，高效生产 

多自由度灵活运动能力：在结构上，TORA-ONE 拥有 47 自由度本体与 26 自由度灵巧双手，能完美模拟人类复杂动作，适应不同的环境和任务，其采用先进的运动学建模与控制算法，成功实现高自由度运动下稳定且高精度作业能力，能够与周边设备及环境进行安全、高效的交互，灵活适配各类工件的柔性抓取、装配及上下料等操作，助力复杂生产流程自动化，为工业生产带来了高效、可靠的解决方案。

跨场景高效作业 

360度全向移动底盘，8H 超长续航：在运动性能上，TORA-ONE 配备高运动性通用移动底盘， 拥有 360 度全向移动能力，能在复杂的车间布局或动态工作环境中，完成自适应快速移动，最大速度可达 1m/s，拥有 8 小时的超长续航能力，为工业生产高强度连续作业提供可靠、稳定的动力支撑。

全场景安全无忧 

全场景深度感知，安全可靠： TORA-ONE 搭载先进的 SLAM 导航技术与激光雷达系统，配备 5 颗高清摄像头与 2 颗 RGBD 深度相机，使其能够在复杂车间布局或动态工作环境中，准确识别各种物体和位置信息，迅速规划最优行动路径，精准避障，极大地提高生产效率和操作稳定性，确保全场景安全可靠。

多传感器技术融合，全方位质量检测 

此外，TORA-ONE 以其精细的ITPU触觉感知能力与多传感器融合技术，在质检流程中独具优势，能够替代人类通过触摸完成对零部件硬度、弹性、柔韧性等物理特性的功能性测试，实现更全面、深入的质量检测。TORA-ONE 以其丰富的多模态感知能力、高效智能的决策分析系统以及强大的任务执行能力，在工业生产的各个环节中实现更为通用的产品价值。

结 语

帕西尼感知科技以多维触觉技术为核心，完成从“传感器核心零部件-人形机器人整机制造”完整的产品链路覆盖，并实现批量化生产与多元化商业场景应用。随着技术持续创新和应用场景的拓展，帕西尼将为各大行业带来产业化升级，加速机器人产业化进程。

本文来自微信公众号“帕西尼感知科技”，作者：PaXiniTech，36氪经授权发布。